任务

规划任务

手动规划任务非常简单:

• 切换到任务视图

• 在左上选择添加航点("加号") 图标。

• 点击地图添加航点。

• 使用右侧的航点列表修改航点参数和类型。底部的高度指示器提供每个航点的相对高度。

• 完成后, 单击(右上角的)上传按钮 , 将任务发送到飞行器。

您也可以使用图案工具自动创建测绘网络。

有关更多信息，请参阅QGroundControl 用户指南。

规划任务

设置机体航向

设置后，多旋翼机体航向将会朝向配置的航向值（对应MAV_CMD_NAV_WAYPOINT.param4）。

如果目标航点 ( )明确设置航向(param4=NaN)，机体的偏航将朝向参数MPC_YAW_MODE中指定的方向。 默认情况下，是指向下一个航点。

不能独立控制偏航和行驶方向的机体类型将忽略偏航设置（例如固定翼）。

设置航点/转弯半径

航点半径定义了一个以航点为圆心的圆，无人机到达半径内便认为到达航点，并且会立即前往（并开始转向）下一个航点。

对于多旋翼无人机，使用参数NAV_ACC_RAD调整航点半径。 默认情况下，半径设置的很小以确保多旋翼无人机通过航路点上方，但可以增加半径以创建更平滑的路径，这时无人机在到达航路点之前便开始转弯。

下图显示了相同任务以不同的航点半径参数飞行的轨迹：

航点半径

转弯速度是根据航点半径（=转弯半径）和最大允许速度和加加速度自动计算的。

关于航点半径的更多信息，见： 任务模式 > 航点间轨迹。

飞行任务

任务上传后，切换到飞行视图。 任务将显示为一条航线，这样可以方便跟踪（在此视图中无法修改）。

飞行任务