飞行日志分析
本主题概述了用于 PX4 飞行日志分析的方法和软件包。
飞行报告
飞行报告 说明了如何下载日志并与开发团队报告/讨论有关飞行的问题。
结构化分析
在分析飞行日志之前,重要的是建立它的上下文:
如果分析是在故障发生之后进行的,那么日志是捕捉到了这次故障还是在半空中停止了记录呢?
所有的控制器都跟踪到了它的设定值吗? 最简单的方法是将的横滚和俯仰的角速度与它们的设定值进行比较。
传感器数据看起来有效吗? 是否有非常强的震动(一个合理的判断强烈震动的阈值是所有的峰峰值是否超过 2-3m/s/s)。
如果根本原因不针对于特定车辆,请确保在 PX4问题跟踪器 的报告中有日志文件的链接(以及视频如果有的话)。
排除电力故障
如果日志文件在半空中结束了,可能有两个主要原因:电源故障 或 操作系统的硬故障。
在基于 STM32系列 的自动驾驶仪上,会将操作系统的硬故障记录到SD卡上。 它位于SD卡的顶层目录且被命名为 fault_date.log 比如 fault_2017_04_03_00_26_05.log。 如果飞行日志突然终止,请一直检查此文件是否存在。
分析工具
Flight Review(在线工具)
Flight Review 是 Log Muncher 的继承者。 他能与新的 ULog 日志格式结合使用。
主要特性:
基于 web,非常适合终端用户。
用户可以上传、下载、并且与他人分享报告。
交互式绘图。
关于介绍,请参阅 Log Analysis using Flight Review。
pyulog
pyulog 是用于分析 ulog 文件的 python 包,以及一组用于提取/显示 ulog 信息并转换为其他文件格式的命令行脚本。
主要特性:
用于分析 ulog 文件的 python 库。 许多其他 ULog 分析和可视化工具使用的基本库。
提取/显示 ulog 信息的脚本:
ulog_info: 显示 ulog 文件中的信息。
ulog_messages: 显示从 ulog 文件中加载的日志报文。
ulog_params: 从 ulog 文件中提取参数。
转换 ulog 文件为其他格式的脚本:
ulog2csv : 转换 ulog 为 CSV 文件(多个)。
ulog2kml : 转换 ulog 为 KML 文件(多个)。
所有脚本都作为系统范围的应用程序安装 (例如,在命令行上调用它们-前提是安装了 Python),并支持 -h
标志来获取使用说明。 例如:
下面我们将看到使用 ulog_info 从示例文件导出的信息类型。
pyFlightAnalysis
pyFlightAnalysis 是一个跨平台的 PX4 飞行日志 (ulog) 可视化分析工具,灵感来源于 FlightPlot。
主要特性:
用于显示数据的动态筛选器
无人机姿态和位置三维可视化
使用 pyqtgraph 的 ROI (感兴趣的区域) 轻松回放
基于 Python 的,跨平台的。
FlightPlot
FlightPlot is a desktop based tool for log analysis. It can be downloaded from FlightPlot Downloads (Linux, MacOS, Windows).
Key features:
基于 Java 的,跨平台的
直观的图形用户界面,不需要编程知识
支持新的和旧的 PX4 日志格式 (比如 .px4log,.ulg,.bin)
允许保存图形为图像
PX4Tools
PX4Tools is a log analysis toolbox for the PX4 autopilot written in Python. The recommended installation procedure is to use anaconda3. See px4tools github page for details.
Key features:
Easy to share, users can view notebooks on Github (e.g. 15-09-30 Kabir Log.ipynb)
基于Python的,跨平台的,与 anaconda2 和 anaconda3 一起使用。
使用 iPython/jupyter notebooks 可以方便地共享分析
高级绘图功能,允许进行详细分析
MAVGCL
MAVGCL is an in-flight log analyzer for PX4. It can also be used in offline mode with downloaded uLog files.
Key features:
基于 MAVLink 消息或 MAVLink 上 ULOG 数据的实时数据采集( 50 ms 采样,100 ms 滚动显示)
由消息( MAVLink 和 ULog) 和参数更改(仅 MAVLink) 注释的时间图
选定的关键指标的 XY 分析
3D 视图 (飞行器和观察者视角)
MAVLink inspector 面板(报告原始 MAVLink 消息)
离线模式:从 PX4Log/ULog 导入关键指标(通过 WiFi 从设备上获取文件或最后一次日志)
基于 Java 在 MacOS 和 Ubuntu 上运行。
更多……
PlotJugler
PlotJuggler is a Qt5 desktop application that allows users to easily visualize and analyze data expressed in the form of time series.
It supports ULog files (.ulg) since version 2.1.4.
Key features:
直观的拖放界面。
可以将数据安排在多个图表、选项卡或窗口中。
整理好数据后,将其保存到“布局”文件中,这样支持多次重新加载。
可以在 PlotJuggler 里处理你的数据,使用定制的“数据转换”。
Source code and downloads are available on Github.
Data Comets
Data Comets is a interactive PX4 flight log analysis tool that allows you to encode flight data onto the flight path, filter and brush the data by time - and much more!
You can use the online version of the tool for small log files (< 32Mb), or run it locally in order to analyze longer flights.
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