비행 로그 분석

PX4 비행 로그 분석 소프트웨어와 방법에 대하여 설명합니다.

비행 보고서

비행 보고서에서는 로그를 다운로드하여 개발팀과 함께 비행 문제를 보고하고 토론하는 방법을 설명합니다.

구조 분석

비행 로그를 분석하기 전에 상황 파악이 더 중요합니다.

오작동 후 분석이 수행되면 로그에 충돌이 캡처 되었습니까 아니면 공중에서 중지 되었습니까?
모든 컨트롤러가 사건들을 추적 했습니까? 이를 설정하는 가장 쉬운 방법은 자세의 롤 및 피치 속도를 설정 포인트와 비교하는 것입니다.
센서 데이터가 유효합니까? 매우 강한 진동이 있었습니까? (강한 진동에 대한 합리적인 임계 값은 피크 대 피크가 2-3m/s/ s 이상인 모든 것입니다.)
근본 원인이 차량에 국한되지 않은 경우 PX4 문제 추적기 의 로그 파일 \ (존재하는 경우 동영상 포함)\에 대한 링크와 함께 보고해야합니다.

정전 방지

로그 파일이 비행중에 중단되는 경우는 두 가지 주요 원인일 수 있습니다. 정전 또는 운영 체제의 심각한 오류입니다.

STM32 시리즈 기반 자동 조종 장치에서는 운영 체제의 하드 오류가 SD 카드에 기록됩니다. 이러한 파일은 SD 카드의 최상위 수준에 있으며 fault_date.log로 이름이 지정됩니다 (예 : 오류_2017_04_03_00_26_05.log. 비행 로그가 갑자기 종료되는 경우 항상이 파일이 있는지 확인하십시오.

분석 도구

Flight Review (온라인 도구)

Flight Review는 Log Muncher의 후속 제품입니다. 새로운 ULog 로깅 형식과 함께 사용됩니다.

주요 기능:

웹 기반으로 되어 있어며, 일반 사용자에게 적합합니다.
사용자는 보고서를 업로드하고 다른 사람과 공유 할 수 있습니다.
대화형 플롯.

입분용 비행 검토를 사용한 로그 분석 을 참조하세요.

pyulog

pyulog는 ULog 정보를 추출/표시하고 다른 파일 형식으로 변환하는 일련의 명령 줄 스크립트와 함께 ULog 파일을 구문 분석하는 Python 패키지입니다.

주요 기능:

ULog 파일을 구문 분석하기위한 Python 라이브러리입니다. 다른 여러 ULog 분석 및 시각화 도구에서 사용하는 기본 라이브러리입니다.
ULog 정보를 추출/표시하는 스크립트 :
- ulog_info : ULog 파일의 정보를 표시합니다.
- ulog_messages : ULog 파일에서 기록된 메시지를 표시합니다.
- ulog_params : ULog 파일에서 매개 변수를 추출합니다.
ULog 파일을 다른 포맷으로 변환하는 스크립트 :
- ulog2csv : ULog를 (여러) CSV 파일로 변환합니다.
- ulog2kml : ULog를 (여러) KML 파일로 변환합니다.

모든 스크립트는 시스템 전체 애플리케이션으로 설치되며 (즉, Python이 설치된 경우 명령 줄에서 호출 됨) 도움말을 -h 옵션을 사용하여 볼 수 있습니다. 예:

$ ulog_info -h
usage: ulog_info [-h] [-v] file.ulg

ULog 파일의 정보 표시

위치 인수 :
  file.ulg       ULog input file

선택적 인수 :
  -h, --help    이 도움말 메시지를 표시하고 종료
  -v, --verbose 자세한 출력

다음은 ulog_info를 사용하여 샘플 파일에서 내보내기한 정보의 종류입니다.

$ ulog_info sample.ulg
Logging start time: 0:01:52, duration: 0:01:08
Dropouts: count: 4, total duration: 0.1 s, max: 62 ms, mean: 29 ms
Info Messages:
 sys_name: PX4
 time_ref_utc: 0
 ver_hw: AUAV_X21
 ver_sw: fd483321a5cf50ead91164356d15aa474643aa73

Name (multi id, message size in bytes)    number of data points, total bytes
 actuator_controls_0 (0, 48)                 3269     156912
 actuator_outputs (0, 76)                    1311      99636
 commander_state (0, 9)                       678       6102
 control_state (0, 122)                      3268     398696
 cpuload (0, 16)                               69       1104
 ekf2_innovations (0, 140)                   3271     457940
 estimator_status (0, 309)                   1311     405099
 sensor_combined (0, 72)                    17070    1229040
 sensor_preflight (0, 16)                   17072     273152
 telemetry_status (0, 36)                      70       2520
 vehicle_attitude (0, 36)                    6461     232596
 vehicle_attitude_setpoint (0, 55)           3272     179960
 vehicle_local_position (0, 123)              678      83394
 vehicle_rates_setpoint (0, 24)              6448     154752
 vehicle_status (0, 45)                       294      13230