I2C 버스
I2C는 2개의 와이어로 연결하여 여러개의 마스터 장치를 여러개의 슬레이브 장치에 연결하는 패킷교환 직렬통신 프로토콜입니다. 보드내의 프로세서와 마이크로컨트롤러에서 저속 주변 장치 IC와의 근거리 통신에 사용됩니다.
픽스호크 PX4는 다음 목적으로 이 프로토콜을 사용합니다:
제한된 직렬 UART 보다 더 높은 데이터 속도가 필요한 장치 연결(예: 거리 측정기)
I2C만 지원하는 주변기기 호환성
여러 장치를 단일 버스에 연결할 수 있습니다(포트 절약에 유용) 예: LED, 지자계센서, 거리센서 등
IMU(가속도계/자이로스코프)는 I2C로 연결하면 안 됩니다(일반적으로 SPI 버스가 사용됨). 버스는 진동 필터링 목적으로 연결된 단일 장치로 충분히 빠르지 않으며, 버스에 장치가 추가시 마다 성능이 저하됩니다.
I2C 장치 통합
드라이버는 #include <drivers/device/i2c.h>한 다음 추상 기본 클래스의 구현을 제공해야 합니다. 클래스는 I2C는 대상 하드웨어에 대하여 I2C.hpp에 정의되어 있습니다(즉, NuttX의 경우 여기).
소수의 드라이버도 /src/drivers/에 장치 유형(drv_*.h)에 대한 헤더를 포함하여야 합니다. drv_airspeed.h.
펌웨어에 드라이버를 포함하려면, 빌드 대상 보드 cmake 파일에 드라이버를 추가하여야 합니다. 단일 드라이버에 대해 다음을 수행할 수 있습니다:
특정 유형의 모든 드라이버를 포함할 수 있습니다.
예를 들어, px4_fmu-v4_default 설정에서 distance_sensor를 보거나 검색할 수 있습니다.
I2C 드라이버 예제
I2C 드라이버 샘플은 /src/drivers/에서 i2c.h를 검색하십시오.
몇 가지 샘플은 다음과 같습니다.
drivers/ms5611 - I2C(또는 SPI)로 연결된 MS5611와 MS6507 기압 센서용 I2C 드라이버.
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