포트 설정 가능 시리얼 드라이버
비행 콘트롤러에서 설정 가능 직렬 포트에서 실행되도록 사용자가 (매개변수를 통하여) 구성할 수 있도록 직렬 드라이버를 설정하는 방법을 설명합니다.
전제 조건
제공되는 드라이버를 사용하여, 쉘에서 다음 명령어로 시작합니다.
여기서,
-d
: 직렬 포트 이름-b
: 드라이버가 다중 전송 속도를 지원하는 경우 전송 속도(선택 사항). 지원되는 경우 드라이버는-bp:<param_name>
형식(px4_get_parameter_value()으로 구문 분석할 수 있음)의 매개변수 이름과 기본 전송 속도를 지정할 수 있어야 합니다.
).
샘플은 GPS 드라이버를 참조하십시오.
설정 가능 드라이버 제작
드라이버를 설정 가능하게 하려면:
YAML 모듈 구성 파일을 만듭니다.
드라이버의 소스 디렉토리에 module.yaml 파일을 추가합니다.
다음 텍스트를 삽입하고 필요에 따라 조정합니다.
1. 드라이버 모듈의 **CMakeLists.txt** 파일에 모듈 구성을 추가합니다. ``` px4_add_module( MODULE drivers__ulanding MAIN ulanding_radar SRCS ulanding.cpp MODULE_CONFIG module.yaml ) ```
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