라즈베리 파이 2/3 나비오2

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.

이 비행 콘트롤러에 대한 PX4는 테스트 단계입니다.

Raspberry Pi 2/3 Navio2 자동조종장치의 개발 개요 문서입니다. 이를 통해 PX4를 빌드하고 Raspberry Pi로 전송하거나 빌드할 수 있습니다.

운영체제 이미지

Navio 2용 Emlid RT Raspbian 이미지를 사용하십시오. 기본 이미지에는 아래 표시된 대부분의 설정이 완료되어 있습니다.

시스템 커널을 업그레이드 하지마십시오. 업그레이드하면 필요한 HW 지원이 없는 새 커널을 설치할 수 있습니다. ls /sys/class/pwm으로 확인할 수 있습니다. 디렉토리가 비어 있으면 안됩니다.

접근 설정

Raspbian 이미지에는 이미 SSH 설정이 되어있습니다. 사용자 이름은 "pi"이고, 비밀번호는 "raspberry"입니다. 네트워크를 통해 RPi2/3에 연결한 다음(이더넷은 기본적으로 DHCP와 함께 제공되도록 설정 됨) WiFi 액세스 설정을 할 수 있습니다. 이 가이드에서는 사용자 이름과 암호가 기본값으로 유지된다고 가정합니다.

RPi2/3를 설정하여 로컬 Wi-Fi에 연결하려면 이 가이드를 참고하십시오.

네트워크에서 라즈베리파이의 IP 주소를 검색한 다음, SSH를 사용하여 연결할 수 있습니다.

ssh pi@<IP-ADDRESS>

파일시스템 확장

OS를 설치후 파일시스템을 확장하여 SD 카드에 전영역을 확보하십시오.

Navio RGB 오버레이 비활성화

기존 Navio RGB 오버레이는 PX4에서 RGB Led 용으로 사용하는 GPIO를 요구합니다. navio-rgb 오버레이를 활성화하는 줄에 주석을 달아 /boot/config.txt를 편집합니다.

#dtoverlay=navio-rgb

호스트명 변경

네트워크에있는 다른 라즈베리파이와 충돌을 방지하려면 기본 호스트 이름을 변경하는 것이 좋습니다. 설정 예제에서는 "px4autopilot"을 사용하였습니다. SSH를 통해 라즈베리파이에 연결하고 아래의 지침을 따르십시오.

호스트명 파일을 편집합니다.

sudo nano /etc/hostname

`raspberry</ 0>를 원하는 호스트명으로 변경하십시오(제한된 문자가 있는 한 단어 적용).

다음으로 호스트 파일을 변경해야합니다.

sudo nano /etc/hosts
`

127.0.1.1 raspberry 항목을 127.0.1.1 <YOURNEWHOSTNAME>로 변경합니다.

완료후 라즈베리파이를 재부팅하여 네트워크에 다시 연결합니다.

Avahi 설정 (Zeroconf)

라즈베리파이에 쉽게 연결하려면 호스트 이름을 직접 지정하여 모든 네트워크에서 쉽게 접근할 수 있는 Avahi(Zeroconf)를 설정하는 것이 좋습니다.

sudo apt-get install avahi-daemon
sudo insserv avahi-daemon

다음으로 Avahi 설정 파일을 편집합니다.

sudo nano /etc/avahi/services/multiple.service

다음 내용을 파일에 추가하십시오.

<?xml version="1.0" standalone='no'?>
<!DOCTYPE service-group SYSTEM "avahi-service.dtd">
<service-group>
        <name replace-wildcards="yes">%h</name>
        <service>
                <type>_device-info._tcp</type>
                <port>0</port>
                <txt-record>model=RackMac</txt-record>
        </service>
        <service>
                <type>_ssh._tcp</type>
                <port>22</port>
        </service>
</service-group>

데몬 다시 시작합니다.

sudo /etc/init.d/avahi-daemon restart

이제, 완료되었습니다. 네트워크의 모든 컴퓨터에서 호스트 이름으로 라즈베리파이에 직접 접근할 수 있어야 합니다.

검색하려면 호스트 이름에 .local을 추가해야 하는 경우도 있습니다.

SSH 공개키 설정

PX4 실행 파일을 보드에 자동으로 푸시하려면 라즈베리파이에 암호가 필요없는 접근 방법을 설정하여야합니다. 이를 위하여 공개키 인증 방법을 사용합니다.

새 SSH 키를 생성하려면 다음 명령을 입력하십시오. <YOURNANME>@<YOURDEVICE>에 적절한 호스트 이름을 선택하십시오. 여기서는 pi@px4autopilot을 사용하였습니다.

이 명령은 HOST 개발 컴퓨터에서 실행되어야합니다.

ssh-keygen -t rsa -C pi@px4autopilot

이 명령을 입력하면 키를 저장할 위치를 묻는 메시지가 표시됩니다. Enter를 눌러 기본 위치($HOME/.ssh/id_rsa)에 저장하는 것이 좋습니다.

이제 홈 폴더의 .ssh 디렉토리에 id_rsa와 id_rsa.pub 파일이 표시됩니다.

ls ~/.ssh
authorized_keys  id_rsa  id_rsa.pub  known_hosts

id_rsa 파일은 개인키입니다. 이 파일은 개발 컴퓨터에 보관하십시오. id_rsa.pub 파일은 공개키입니다. 이것은 연결 대상 컴퓨터에 보관합니다.

공개키를 라즈베리파이에 복사하려면 다음 명령을 사용하여 authorized_keys 파일에 공개키를 추가하고 SSH를 통해 전송합니다.

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh pi@px4autopilot 'cat >> .ssh/authorized_keys'

이번에는 암호(기본적으로 "raspberry")로 인증하여야 합니다.

이제, ssh pi@px4autopilot을 실행하면 비밀번호 프롬프트없이 연결됩니다.

"Agent admitted failure to sign using the key." 메시지가 표시되면 RSA 또는 DSA ID를 인증 에이전트 ssh-agent에 추가하고 다음 명령을 실행합니다.

ssh-add

그래도 작동하지 않으면, rm ~/.ssh/id*로 키를 삭제하고 위의 과정을 다시 진행하십시오.

파일 전송 테스트

SCP를 사용하여 네트워크(WiFi 또는 이더넷)를 통하여 개발 컴퓨터에서 대상 보드로 파일을 전송합니다.

설정을 테스트하려면 지금 네트워크를 통해 개발 PC에서 라즈베리파이로 파일을 푸시해보십시오. 라즈베리파이에 네트워크 접근 권한이 있는 지 확인후, SSH를 사용할 수 있습니다.

echo "Hello" > hello.txt
scp hello.txt pi@px4autopilot:/home/pi/
rm hello.txt

"hello.txt"파일을 라즈베리파이의 홈 폴더에 복사합니다. 파일이 실제로 복사되었는지 확인후, 다음 단계로 진행합니다.

코드 빌드

아래와 같이 개발 컴퓨터( "크로스 컴파일러" 빌드)에서 소스 코드를 빌드하거나, 라즈베리파이에서( "네이티브" 빌드)에서 빌드할 수 있습니다.

크로스 컴파일러 빌드

먼저 개발 컴퓨터에 Ubunto 개발 환경을 설치하십시오.

다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

또는

export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.domain

실행 파일을 빌드하십시오.

cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2 # for cross-compiler build

px4 실행 파일은 build/emlid_navio2_default/ 디렉토리에 위치합니다. ssh로 라즈베리파에에 연결 가능 여부를 확인하십시오. 라즈베리파이에 접근 방법을 참고하십시오.

다음 명령으로 업로드하십시오.

cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2 upload # for cross-compiler build

그리고 SSH로 루트 계정으로 접근하여 다음 명령을 실행하십시오.

cd ~/px4
sudo ./bin/px4 -s px4.config

네이티브 빌드

네이티브 빌드는 라즈베리파이에서 실행하는 빌드입니다. 다른 옵션은 크로스 컴파일한 PX4 실행 파일를 라즈베리파이에 직접 푸시하는 것입니다.

Pi에서 아래의 명령을 실행하여 라즈베리파이에서 빌드 시스템을 설정합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake python-empy

펌웨어를 라즈베리파이에 직접 복제한 다음, 기본 대상(emlid_navio2_native)을 빌드합니다.

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2_native

px4 실행 파일은 build/emlid_navio2_native/ 디렉토리에 위치합니다. 다음 명령어를 실행하십시오:

sudo ./build/emlid_navio2_native/px4 build/emlid_navio2_native/etc -s ./posix-configs/rpi/px4.config

px4를 실행한 성공적인 빌드 화면은 다음과 같습니다:

<br />______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.


pxh>

자동 실행

px4를 자동으로 시작하려면 /etc/rc.local 파일의 exit 0 앞 줄에 아래 내용을 추가합니다. 네이티브 빌드를 사용하는 경우 적절하게 변경하십시오.

cd /home/pi && ./bin/px4 -d -s px4.config > px4.log

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