PWM 제한 상태 기계
[PWM 제한 상태 머신]은 사전 준비와 준비 입력의 기능으로 PWM 출력을 제어합니다. "armed"의 어설션과 준비된 신호의 어설션에 대한 스로틀 증가 사이의 지연을 제공합니다.
요약
입력
armed: 회전하는 프로펠러와 같은 위험한 행동을 가능하게 한다고 주장
pre-armed: 제어 표면을 움직이는 것과 같은 양성 행동을 가능하게 하기 위하여 주장
이 입력은 현재 상태를 재정의합니다
사전 시동의 주장은 현재 상태에 관계없이 상태의 동작을 즉시 강제 실행합니다.
사전 시동 해제는 행동을 현재 상태로 되돌립니다.
상태
INIT과 OFF
pwm 출력은 무장 해제된 값으로 설정됩니다.
RAMP
pwm 출력은 무장 해제된 값에서 최소값으로 램프합니다.
ON
pwm 출력은 제어 값에 따라 설정됩니다.
상태 전환 다이어그램
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