항공 사고 방지: UTM

PX4에서는 MAVLink UTM_GLOBAL_POSITION 메시지를 사용하여 임무 수행중 간단한 항공 교통 회피 기능을 지원할 수 있습니다. 잠재적 충돌이 감지되면 PX4는 NAV_TRAFF_AVOID의 값에 따라 경고, 즉시 착륙 또는 귀환할 수 있습니다.

사고 방지 설정

아래의 매개변수들을 사용하여 잠재적 충돌이 있을 때 트리거 거리와 동작을 구성합니다.

매개변수	설명
NAV_TRAFF_AVOID	교통 회피 모드 활성화는 회피 대응을 지정합니다. 0 : 비활성화, 1 : 경고만, 2 : 귀환 모드, 3 : 착륙 모드.
NAV_TRAFF_A_RADM	유인 항공기에 대한 교통 회피 트리거 거리 설정.
NAV_TRAFF_A_RADU	무인 항공기에 대한 교통 회피 트리거 거리 설정.

구현

PX4는 임무중에 UTM_GLOBAL_POSITION MAVLink 메시지를 수신합니다. 유효한 메시지가 수신되면, 유효성 플래그, 위치 및 제목이 ADS-B 트래픽 회피에 사용되는 동일한 transponder_report UORB 주제에 매핑됩니다.

구현은 ADS-B 트래픽 회피 > 구현에 기술한 바와 같이 정확히 구현됩니다.

추가 정보

• ADS-B 교통 회피