비글본 블루
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.
이 비행 컨트롤러에 대한 PX4 지원은 테스트 단계입니다.
BeagleBone Blue는 올인원 리눅스 기반 컴퓨터입니다. 로봇 공학에 최적화되어 있지만, 이 작고 저렴한 보드에는 비행 콘트롤러에 필요한 모든 센서와 주변 장치가 있습니다. 이 항목에서는 librobotcontrol 로봇 패키지로 PX4를 실행하기 위한 보드 설정 방법을 설명합니다.
OS 이미지
BeagleBone Blue 이미지는 여기에서 다운로드할 수 있습니다.
테스트 OS 이미지(자주 업데이트됨).
플래시 OS 이미지에 대한 정보는 이 페이지를 참고하십시오. 기타 유용한 정보는 FAQ을 참고하십시오.
실시간 커널로 업데이트 할 수 있으며, 업데이트 하는경우 librobotcontrol이 실시간 커널에서 제대로 작동하는지 다시 확인합니다.
이 문서를 업데이트 시점의 최신 OS 이미지는 bone-debian-9.9-iot-armhf-2019-08-03-4gb.img.xz입니다.
크로스 컴파일러 빌드 (권장)
BeagleBone Blue에 대해 PX4를 구축 방법은 개발 컴퓨터에서 컴파일하여 PX4 실행 가능한 이진 파일을 BeagleBone Blue에 직접 업로드하는 것입니다.
이 접근 방식은 배포 속도와 사용 편의성 때문에 네이티브 빌드 보다 권장됩니다.
Beaglebone Blue WIFI 설정
보드에 쉽게 액세스하려면 Wi-Fi를 통해 네트워크에 연결할 수 있습니다.
절차는 다음과 같습니다 (보드에서 실행).
Beaglebone에서 SSH 루트 로그인
아래의 명령어로 보드에서 루트 로그인을 활성화 할 수 있습니다.
크로스 컴파일러 설정
먼저 * rsync*를 설정합니다. WiFi 또는 이더넷과 같은 네트워크를 통해 개발 컴퓨터에서 대상 보드로 파일을 전송하는 데 사용됩니다. 키 인증을 사용하는 SSH를 통한 rsync의 경우 다음 단계를 따르세요 (개발 머신에서).
이전에 생성하지 않은 경우 SSH 키를 생성합니다.
ENTER //no passphrase
ENTER
ENTER
/etc/hosts에서 BeagleBone Blue 보드를
beaglebone
으로 정의하고 암호없는 SSH 액세스를 위해 공개 SSH 키를 보드에 복사합니다.또는 beaglebone의 IP를 직접 사용할 수 있습니다.
ssh-copy-id root@<IP>
확인 메시지가 표시되면 : yes
루트 비밀번호 입력
크로스 컴파일러 설정
툴체인 다운로드
먼저 툴체인을 /opt/bbblue_toolchain/gcc-arm-linux-gnueabihf에 설치합니다. 다음은 소프트 링크를 사용하여 사용할 도구 모음 버전을 선택하는 예입니다.
BeagleBone Blue 용 ARM 크로스 컴파일러는 Linaro Toolchain Binaries 사이트에서 찾을 수 있습니다.
툴체인의 GCC는 BeagleBone Blue의 커널과 호환되어야 합니다. 경험상 일반적으로 GCC 버전이 BeagleBone Blue의 OS 이미지와 함께 제공되는 GCC 버전보다 높지 않은 도구 모음을 선택합니다.
도구 모음의 GCC 버전은 BeagleBone Blue 커널과 호환되어야 합니다.
교차 컴파일 및 업로드
컴파일 및 업로드
업로드한 파일을 테스트하려면 BeagleBone Blue 보드에서 다음 명령을 실행합니다.
네이티브 빌드(선택 사항)
BeagleBone Blue에서 직접 PX4를 빌드할 수 있습니다.
사전 구축된 라이브러리를 설치후
librobotcontrol 설치 디렉터리를 선택하고, 원하지 않는 다른 헤더가 포함되지 않도록
LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR
환경변수를 설정합니다.robotcontrol.h 및 rc/*를
$LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR/include
폴더에 설치합니다.사전 빌드된 기본 (ARM) 버전의 librobotcontrol.\ *을
$LIBROBOTCONTROL_INSTALL_DIR/lib
폴더에 설치합니다.
BeagleBone Blue에서 다음 명령을 실행합니다 (예 : SSH를 통해).
종속성 설치: sh sudo apt-get update sudo apt-get install cmake python-empy
PX4 펌웨어를 BeagleBone Blue에 복제합니다.
표준 빌드 시스템 설치를 계속 진행합니다.
설정 변경
모든 변경은 beaglebone의 px4.config 파일에서 직접 수행할 수 있습니다. 예를 들어 WIFI를 wlan으로 변경할 수 있습니다.
부팅 중 자동 시작
다음은 [/etc/rc.local] 예제입니다.
다음은 systemd 서비스 예제입니다. [/lib/systemd/system/px4-quad-copter.service] :
기타
파워 서보 레일
PX4가 시작되면 자동으로 서보에 전원을 공급합니다.
독특한 기능
BeagleBone Blue에는 다양한 WiFi 인터페이스와 전원 소스와 같은 몇 가지 고유한 기능이 있습니다. 이러한 기능을 사용하려면 /home/debian/px4/px4.config의 주석을 참고하십시오.
SBUS 신호 변환기
수신기의 SBUS 신호(예: FrSky X8R)는 반전된 신호입니다. BeagleBone Blue의 UART는 반전되지 않은 3.3V 레벨 신호에서만 작동할 수 있습니다. 이 자습서에는 SBUS 신호 인버터 회로가 포함되어 있습니다.
일반적인 연결
GPS와 SBUS 수신기가 있는 쿼드콥터의 경우의 일반적인 연결은 다음과 같습니다.
비글본 블루에서 모터 1, 2, 3 및 4의 ESC를 서보 출력의 채널 1, 2, 3 및 4에 연결합니다. 비글본 블루에서 ESC 커넥터에 전원 출력이 포함되어 있는 경우 핀, 제거 및 서보 채널의 전원 출력 핀에 연결하지 마십시오.
dsm2와 일치하는 커넥터가있는 경우 위에서 언급한 변환된 SBUS 신호를 dsm2 포트에 연결하고, 그렇지 않으면 사용 가능한 다른 UART 포트에 연결하고 /home/debian/px4/px4.config에서 해당 포트를 변경합니다.
GPS 모듈의 신호를 비글본 블루의 GPS 포트에 연결합니다 BeagleBone Blue에있는 GPS 포트의 신호 핀은 3.3V만 허용하므로 이에 적합한 GPS 모듈을 선택하십시오.
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