ROS/MAVROS

PX4 개발 팀은 사용자가 ROS 2로 마이그레이션할 것을 권장합니다(즉, 이 섹션 건너뛰기)!

ROS(로봇 운영 체제)는 PX4 자동조종장치를 위한 강력한 드론 애플리케이션을 개발하는 범용 로봇 라이브러리입니다.

이 섹션에는 ROS의 원래 버전과 MAVROS 패키지를 사용하여 MAVLink로 PX4 통신 관련 주제가 포함되어 있습니다(MAVROS는 ROS 주제를 MAVLink 및 PX4 규칙에 연결함).

주요 주제는 다음과 같습니다.

• ROS/MAVROS 설치 가이드: ROS(1)와 MAVROS로 PX4 개발 환경을 설정합니다.

• MAVROS를 사용한 오프보드 제어: C++ MAVROS/ROS 노드 작성과 관련된 주요 개념을 보여주는 자습서입니다.

• ROS/MAVROS 사용자 지정 메시지 전송

• ROS Gazebo 시뮬레이션

• ROS Gazebo OctoMap 모델

• 라즈베리파이 ROS 설치

• 외부 위치 추정(비전/모션 기반)

기타 자료

• PX4 ROS 설정.

• XTDrone - 컴퓨터 비전을 위한 ROS + PX4 시뮬레이션 환경. XTDrone 매뉴얼에는 시작하는 데 필요한 모든 내용이 포함되어 있습니다.

• Prometheus Autonomous Drone Project - Prometheus는 ROS 1 기반의 BSD-3 라이선스를 받은 AMOVLab의 자율 드론 소프트웨어 패키지 컬렉션으로, 지능형 및 지도 작성, 위치 파악, 계획, 제어 및 표적 탐지와 같은 무인 항공기의 자율 비행은 Gazebo 시뮬레이터와 통합됩니다.