ModalAI VOXL Flight
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.
ModalAI VOXL Flight (데이터시트)는 Snapdragon의 강력함과 정교함을 STM32F7에서 PX4의 유연성과 사용자 용이성이 결합한 최초의 컴퓨팅 플랫폼중 하나입니다. 미국에서 제작된 VOXL Flight는 단일 PCB에서 PX4 비행 컨트롤러와 결합된 장애물 회피와 GPS 거부 (실내) 내비게이션을 지원합니다.
사양
시스템
| 항목 | 세부 정보 |
|---|---|
중량 | 26 g |
보조 컴퓨터
| 항목 | 세부 정보 |
|---|---|
기본 운영 시스템 | 3.18 커널을 사용하는 Linux Yocto Jethro. 추가 Linux 운영체제는 VOXL에서 Docker를 실행하여 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 여기를 참조하십시오. |
계산 | |
CPU | 최대 2.15GHz의 쿼드 코어 CPU |
GPU | 624MHz의 Adreno 530 GPU |
DSP 컴퓨팅 | Hexagon compute DSP (cDSP) 825MHz |
센서 DSP | Hexagon 센서 DSP (sDSP) 700MHz |
비디오 | 4k30 비디오 캡처 h.264/5 w/ 720p FPV |
카메라 인터페이스 | MIPI-CSI2, USB UVC, HDMI 지원 |
Wi-Fi | 사전 인증된 Wi-Fi 모듈 QCNFA324 FCC ID : PPD-QCNFA324, QCA6174A 모뎀, 802.11ac 2x2 듀얼 밴드, Bluetooth 4.2(듀얼 모드) |
4G LTE | |
Microhard pDDL | |
GNSS | WGR7640 10Hz |
I/O | 1x USB3.0 OTG (ADB 포트), 1x USB2.0 (확장 포트), 2x UART, 3x I2C, 추가 GPIO 및 SPI 설정 가능 |
저장 장치 | 32GB (UFS 2.0), Micro SD 카드 |
소프트웨어 | Docker, OpenCV 2.4.11, 3.4.6, 4.2, ROS Indigo, Qualcomm Machine Vision SDK, 많은 오픈 소스 예제는 GitLab을 참조하십시오. |
관성계 | ICM-42688 (SPI10), ICM-20948 (SPI1) |
기압계 | BMP280 |
비행 콘트롤러
| 항목 | 세부 정보 |
|---|---|
MCU | 216MHz, 32 비트 ARM M7 STM32F765II |
메모리 | 256Kb FRAM |
2Mbit Flash | |
512Kbit SRAM | |
펌웨어 | |
관성계 | ICM-20602 (SPI1) |
ICM-42688 (SPI2) | |
BMI088 (SPI6) | |
기압계 | BMP388 (I2C4) |
보안 요소 | A71CH (I2C4) |
microSD 카드 | |
입력 | GPS/자력계 |
Spektrum | |
텔레메트리 | |
CAN 버스 | |
PPM | |
출력 | LED 6 개 (2xRGB) |
PWM 채널 8개 | |
추가 인터페이스 | 시리얼포트 3개 |
I2C | |
GPIO |
크기
PX4 펌웨어 호환성
VOXL Flight은 PX4 v1.11 펌웨어와 호환됩니다.
ModalAI는 PX4 v1.11용 분기 PX4 버전을 유지합니다. 여기에는 UART ESC 지원과 업스트림 예정인 VIO와 VOA의 개선 사항이 포함됩니다.
펌웨어에 관련된 더 많은 정보는 여기를 참고하십시오.
QGroundControl 지원
이 보드는 QGroundControl 4.0 이상에서 지원됩니다.
구매처
VOXL Flight 보드 (전용)
빠른 시작
공급 업체의 빠른 시작 가이드는 여기를 참고하십시오.
voxl-vision-px4
VOXL Flight는 일종의 MAVLink 프록시 역할을하는 하드웨어의 보조 컴퓨터에서 voxl-vision-px4를 실행합니다. 자세한 내용은 여기에서 소스 코드를 참고할 수 있습니다.
커넥터
핀배열에 관련된 더 많은 정보는 여기을 참고하십시오.
상단
참고 : STM32/PX4에서 액세스 가능한 1000 시리즈 커넥터
| 커넥터 | 요약 | 사용처 |
|---|---|---|
J2 | 4k 이미지 센서 (CSI0) 고용 | Snapdragon - 리눅스 |
J3 | 스테레오 이미지 센서 (CSI1) | Snapdragon - 리눅스 |
J6 | 냉각 팬 커넥터 | Snapdragon - 리눅스 |
J7 | BLSP6 (GPIO) and BLSP9 (UART) | Snapdragon - 리눅스 |
J13 | 확장 B2B | Snapdragon - 리눅스 |
J14 | 통합 GNSS 안테나 연결 | Snapdragon - 리눅스 |
J1001 | 프로그래밍 및 디버그/UART3 | STM32 - PX4 |
J1002 | UART ESC, UART2/TELEM3 | STM32 - PX4 |
J1003 | PPM RC 입력 | STM32 - PX4 |
J1004 | RC 입력, Spektrum/SBus/UART6 | STM32 - PX4 |
J1006 | USB 2.0 커넥터(PX4/QGroundControl) | STM32 - PX4 |
J1007 | 8 채널 PWM/DShot 출력 | STM32 - PX4 |
J1008 | CAN 버스 | STM32 - PX4 |
J1009 | I2C3, UART4 | STM32 - PX4 |
J1010 | 텔레메트리 (TELEM1) | STM32 - PX4 |
J1011 | I2C2, 안전 버튼 입력 | STM32 - PX4 |
J1012 | 외부 GPS 및 자력계, UART1, I2C1 | STM32 - PX4 |
J1013 | 전원 입력, I2C3 | STM32 - PX4 (전체 시스템 전원 공급) |
하단
참고 : STM32/PX4에서 액세스 가능한 1000 시리즈 커넥터
| 커넥터 | 요약 | 사용처 |
|---|---|---|
J4 | 추적/광류 이미지 센서 (CSI2) | Snapdragon - 리눅스 |
J8 | USB 3.0 OTG | Snapdragon - 리눅스, adb |
J10 | BLSP7 UART 및 I2C 오프보드 | Snapdragon - 리눅스 |
J11 | BLSP12 UART 및 I2C 오프보드 | Snapdragon - 리눅스 |
VOXL microSD | Snapdragon - 리눅스 | |
PX4 microSD | 32Gb Max | STM32 - PX4 |
Wi-Fi 안테나 | 포함됨. | Snapdragon - 리눅스 |
사용자 가이드
전체 사용자 가이드는 여기를 참고하십시오.
빌드 방법
이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
시리얼 포트 매핑
참고: 표시된 매핑은 PX4 제어 인터페이스 전용입니다.
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J1012) |
USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J1002) |
USART3 | /dev/ttyS2 | 디버그 콘솔(J1001) |
UART4 | /dev/ttyS3 | 확장 UART (J6) |
UART5 | /dev/ttyS4 | PX4와 보조 컴퓨터간의 UART |
USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J1004) |
UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J1010) |
UART8 | /dev/ttyS7 | 해당 없음 |
지원
자세한 내용은 ModalAI 포럼을 참고하십시오.
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