jMAVSim 다중 차량 시뮬레이션

이 항목에서는 JMAVSim과 SITL을 사용하여 다중 UAV(멀티콥터) 차량을 시뮬레이션 방법을 설명합니다. 모든 차량 인스턴스는 시뮬레이션의 동일한 위치에서 시작합니다.

PX4 다중 차량을 시뮬레이션하는 가장 편리한 방법입니다. QGroundControl(또는 MAVSDK 등)에서 다중 차량 지원을 테스트하는 데 적합합니다. Gazebo를 사용한 다중 차량 시뮬레이션은 많은 차량이 있는 무리 시뮬레이션이나 Gazebo에서만 지원되는 컴퓨터 비전과 같은 기능을 테스트하는 데 사용하여야 합니다.

다중 인스턴스 시작 방법

다중 인스턴스를 시작하려면(별도의 포트에서):

1. PX4를 빌드합니다.

   make px4_sitl_default

2. 시작할 인스턴스 수를 지정하여 sitl_multiple_run.sh를 실행합니다(예: 2):

   ./Tools/sitl_multiple_run.sh 2

3. 첫 번째 인스턴스를 시작합니다.

   ./Tools/jmavsim_run.sh -l

4. 인스턴스에 대한 시뮬레이션 TCP 포트를 지정하여 후속 인스턴스를 시작합니다.

   ./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l

   포트는 [0, N-1]의 i에 대하여 4560+i로 설정되어야 합니다.

QGroundControl should automatically connect to all the new vehicle instances (all GCS traffic is sent to PX4's remote UDP port: 14550 from all instances). The vehicle that is currently being controlled is displayed in the application to bar; you can select this vehicle text to display a selection list of all of the (simulated) connected vehicle instnaces (Vehicle 1, Vehicle 2, etc.) and choose a new vehicle to control.

MAVSDK 또는 MAVROS와 같은 개발자 API는 14540(첫 번째 인스턴스)에서 14549</1까지 순차적으로 할당된 PX4 원격 UDP 포트에서 수신 대기합니다. 추가 인스턴스 <em x-id="3">모두</em>는 <code>14549 포트에 연결됩니다.

Tip The sitl_multiple_run.sh script starts a separate process for each vehicle. To restart the simulations after killing one of them, you must call sitl_multiple_run.sh again, and also restart each of the individual instances in their own terminals.

추가 자료

• 포트 설정에 대한 자세한 내용은 시뮬레이션을 참고하십시오.