카메라
카메라 트리거 드라이버를 사용하여 AUX 포트로 카메라를 트리거 펄스를 전송할 수 있습니다.
펄스가 전송되는 것 외에도 시퀀스 번호(즉, 현재 세션의 이미지 시퀀스 번호)와 해당 타임스탬프가 포함 된 MAVLink CAMERA_TRIGGER 메시지가 게시됩니다. 이 타임스탬프는 항공 측량을 위한 타임 스탬프 사진, 다중 카메라 시스템 동기화 또는 시각적 관성 내비게이션을 포함한 여러 응용 프로그램에 사용할 수 있습니다.
카메라는 또한 (선택적으로) 비행 콘트롤러 카메라 캡처 핀을 사용하여 사진 프레임이 촬영되는 정확한 순간을 알릴 수 있습니다. 이를 통하여 지오 태깅을위한 GPS 위치 또는 VIO 동기화를 위한 올바른 IMU 샘플 등에 이미지를 보다 정확하게 매핑할 수 있습니다.
트리거 설정
카메라 트리거는 일반적으로 QGroundControl 기체 설정 > 카메라 섹션에서 설정합니다.
다양한 트리거 모드, 백엔드 인터페이스 및 하드웨어 설정이 아래에 설명되어 있습니다 (이는 매개 변수에서 직접 설정할 수도 있음).
트리거 모드
네 가지 모드가 지원되며 TRIG_MODE 매개변수로 설정됩니다.
| 모드 | 설명 |
|---|---|
0 | 카메라 트리거가 비활성화됩니다. |
1 | MAVLink 명령 |
2 | 간격계를 계속 켭니다. |
3 | 거리를 기반으로 트리거합니다. 설정 수평 거리를 초과시 마다 촬영됩니다. 그러나, 두 샷 사이의 최소 시간 간격은 설정된 트리거 간격에 의해 제한됩니다. |
4 | 임무 모드에서 비행시 측량은 자동으로 트리거됩니다. |
트리거 하드웨어 설정
GPIO, PWM 또는 Seagull 기반 트리거링 (예 : MAVLink 카메라를 사용하지 않는 경우)에 대한 이미지 캡처를 트리거하는 데 사용 핀은 TRIG_PINS 매개변수에서 설정합니다. 기본값은 56이며, 이는 FMU 핀 5 및 6에서 트리거 활성화를 의미합니다.
TRIG_PINS=56 (기본값)으로 AUX 핀 1 ~ 4를 액추에이터 출력 (서보/ESC 용)으로 사용할 수 있습니다. TRIG_PINS=78을 사용하면 AUX 핀 1-6을 액추에이터 출력으로 사용할 수 있습니다. 다른 핀 조합을 선택할 수 있지만, 다른 FMU 핀을 출력으로 사용할 수 없습니다.
트리거 인터페이스 백엔드
카메라 트리거 드라이버는 여러 백엔드를 지원합니다. 각 백엔드는 TRIG_INTERFACE 매개변수에 의해 제어되는 특정 애플리케이션을 위한 것입니다.
| 번호 | 설명 |
|---|---|
1 | GPIO 인터페이스를 활성화합니다. AUX 출력은 TRIG_INTERVAL 시간마다 ( |
2 | Seagull MAP2 인터페이스를 활성화합니다. 이를 통해 Seagull MAP2를 사용하여 지원되는 여러 카메라에 연결할 수 있습니다. MAP2의 핀/채널 1 (카메라 트리거) 및 핀/채널 2 (모드 선택기)는 각각 |
3 | MAVLink 인터페이스를 사용합니다. 이 모드에서는 실제 하드웨어 출력이 사용되지 않습니다. |
4 | 범용 PWM 인터페이스를 사용합니다. 적외선 트리거 또는 서보가 카메라를 트리거 할 수 있습니다. 트리거 신호는 |
기타 매개변수
| 매개변수 | 설명 |
|---|---|
GPIO 인터페이스를 사용하는 동안에만 관련됩니다. 트리거 핀의 극성을 설정합니다. 액티브 하이는 핀이 로우로 정상적으로 당겨지고 트리거 이벤트에서 하이로 풀링됨을 의미합니다. 액티브 로우는 반대의 경우도 마찬가지입니다. | |
두 개의 연속 트리거 이벤트 사이의 시간을 밀리 초 단위로 정의합니다. | |
트리거 핀이 "활성"상태로 유지되어 중립으로 돌아가기 전의 시간을 밀리 초 단위로 정의합니다. PWM 모드에서는 50Hz PWM 신호에 항상 활성화 펄스를 맞출 수 있도록 최소값이 40ms로 제한됩니다. |
카메라 트리거 모듈과 관련 전체 매개변수 목록은 매개변수 참조 페이지를 참고하십시오.
카메라 캡처
카메라는 또한 (선택적으로) 비행 콘트롤러 카메라 캡처 핀을 사용하여 사진 프레임이 촬영되는 순간을 정확하게 알 수 있습니다. 이를 통하여 지오 태깅을위한 GPS 위치 또는 VIO 동기화를 위한 올바른 IMU 샘플 등에 이미지를 보다 정확하게 매핑할 수 있습니다.
PX4에서 CAM_CAP_FBACK=1을 설정하면 카메라 캡처/피드백이 활성화됩니다. 사용되는 캡처 핀은 하드웨어에 따라 달라집니다.
Pixhawk FMUv5x 보드는 보드별 카메라 캡처 핀 (PI0)을 사용합니다.
다른 보드는 카메라 캡처를 위하여 FMU PWM 핀 6(하드 코딩 됨)을 사용합니다.
PX4는 카메라 캡처 핀에서 적절한 전압 레벨로 상승 에지를 감지합니다 (Pixhawk 비행 콘트롤러의 경우 일반적으로 3.3V). 카메라가 적절한 전압을 출력하지 않는 경우에는, 신호 호환을 위한 추가 회로가 필요합니다.
핫슈 커넥터 (플래시 연결 용)가 있는 카메라는 일반적으로 핫슈 어댑터를 통하여 연결할 수 있습니다. 예를 들어, Seagull # SYNC2 범용 카메라 핫슈 어댑터는 플래시 전압을 Pixhawk 전압으로 분리하고 이동하는 옵토 커플러입니다. 이것은 카메라 상단의 플래시 슬롯에 삽입됩니다. 빨간색 및 검은 색 출력은 서보 레일/접지에 연결되고, 흰색 와이어는 입력 캡처 핀에 연결됩니다.
명령 인터페이스
TODO : 업데이트 필요 업데이트
카메라 트리거 드라이버는 여러가지 명령어를 지원합니다.
MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL - "명령 제어" 모드에서 허용됩니다 (TRIG_MODE 1).
| 명령어 매개변수 | 설명 |
|---|---|
Param #1 | 트리거 활성화/비활성화 (비활성화의 경우 0으로 설정하고, 시작의 경우 1로 설정) |
Param #2 | 트리거 사이클 시간 (밀리 초 단위) ( |
Param #3 | 시퀀스 재설정 (이미지 시퀀스 번호를 재설정하려면 1로 설정하고, 현재 시퀀스 번호를 유지하려면 0으로 설정) |
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL - 모든 모드에서 허용됩니다. 이것은 GCS에서 사용자 인터페이스에서 카메라를 테스트 촬영시에 사용됩니다. 트리거 드라이버는 아직 MAVLink 사양에 정의된 모든 카메라 제어 매개변수를 지원하지 않습니다.
| 명령어 매개변수 | 설명 |
|---|---|
Param #5 | 원샷 명령을 트리거합니다 (단일 이미지 프레임을 트리거하려면 1로 설정). |
MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST </ 0> - "임무 통제"모드에서 허용됨 (` TRIG_MODE </> 4)
이 명령은 GCS의 조사 임무에 따라 카메라를 트리거하기 위해 임무중 자동 생성됩니다.
트리거 기능 테스트
PX4 콘솔에서 : ```camera_trigger test```
QGroundControl 에서:
기본 계기판에서 트리거 카메라를 클릭합니다. 이러한 샷은 위치 정보 태그 지정을 위하여 기록되거나 계산되지 않습니다.
Sony QX-1 예제 (사진 측량)
이 예에서는 Seagull MAP2 트리거 케이블로 Sony QX-1에 연결하여 자율 측량 임무를 수행한 후 정사 투영을 만드는 것입니다.
트리거 설정
권장되는 카메라 설정은 다음과 같습니다.
TRIG_INTERFACE=2` (Seagull MAP2).
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