切换状态估计器
此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。
强烈推荐使用 EKF2 (LPE 不再支持/维护)。
可用的估计器
可用的估计器如下:
EKF2 姿态、位置和风的状态估计器 - EKF2 是一个扩展卡尔曼过滤器,用于估计姿态、3D 位置/速度和风状态。
LPE 位置估计器 - LPE 位置估计器是 3D 位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。
Q 姿态估计器 - 姿态Q估计器是一个非常简单、基于四元数的互补滤波器。
如何启用不同的估计器
对于多旋转器和 VTOL,使用参数 SYS_MC_EST_GROUP 来选择以下配置(LPE 不支持固定翼)。
SYS_MC_EST_GROUP | Q Estimator | LPE | EKF2 |
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1 | 启用 | 启用 | |
2 | 启用 | ||
0 | 启用 |
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