v1.12 (Chinese)

Windows Cygwin 工具链维护

本主题解释了如何构建和扩展支持的 基于Cygwin的Windows开发环境 的开发环境。

附加信息

特性/问题

以下已知正常功能 (版本 2.0):

  • 使用 jMAVSim 编译和运行 SITL，其性能明显优于虚拟机 (它生成一个原生windows 二进制 ** px4.exe **)。

  • 编译和上传 NuttX 二进制文件（例如：px4_fmu-v2 和 px4_fmu-v4）

  • 使用 astyle 进行格式检查 (支持命令: make format)

  • 命令行自动补全

  • 绿色安装 安装程序不会影响您的系统和全局路径设置 (它只修改选定的安装目录, 例如 ** C:\PX4 \ ** 并使用临时本地路径变量)。

  • 安装程序支持更新到最新版本，同时保持您的个人更改在工具链文件夹中。

补充：

  • 仿真模拟：暂不支持 Gazebo 和 ROS。

  • 仅支持 NuttX 和 JMAVSim/SITL 构建。

  • 已知问题 (也用来报告问题)。

Shell 脚本安装

你还可以使用 Github 项目中的 shell 脚本进行开发环境的安装。

  1. 确保您安装了 Windows 版本的 Git。

  2. 将代码仓库 https://github.com/PX4/windows-toolchain 克隆到要安装工具链的位置。 打开 Git Bash 并执行以下操作，打开后会自动进入默认的安装目录：

cd /c/
git clone https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4

  1. 如果要安装所有组件，请进入到新克隆的代码仓库文件夹， 然后双击位于文件夹 toolchain目录中的脚本 install-all-components.bat。 如果您只需要某些组件并希望占用有限的Internet 数据和磁盘空间，则可以进入到不同的组件文件夹，如 toolchain\cygwin64，然后单击 ** install-XXX.bat ** 脚本以获取特定的内容。

  2. 继续 入门指南 (或 使用说明 )

手动安装 (用于工具链开发者)

本节描述如何手动设置Cygwin工具链，同时指向基于脚本的安装仓库中对应的脚本。 结果应与使用脚本或 MSI 安装程序相同。

  1. 创建 文件夹: **C:\PX4**, *C:\PX4\toolchain* 和 *C:\PX4\home*

  2. 从Cygwin 官网下载Cywin 安装文件setup-x86_64.exe

  3. 运行下载的安装文件

  4. 在向导中选择安装到文件夹：*C:\PX4\toolchain\cygwin64*

  5. 选择安装默认的 Cygwin 基础包和以下附加包的最新可用版本:

    • 类别:Packagename

    • Devel:cmake (3.3.2 正常工作无告警, 3.6.2有告警但能够正常工作)

    • Devel:gcc-g++

    • Devel:gdb

    • Devel:git

    • Devel:make

    • Devel:ninja

    • Devel:patch

    • Editors:xxd

    • Editors:nano (除非你精通 vim)

    • Python:python2

    • Python:python2-pip

    • Python:python2-numpy

    • Python:python2-jinja2

    • Python:python2-pyyaml

    • Python:python2-cerberus

    • Archive:unzip

    • Utils:astyle

    • Shells:bash-completion

    • Web:wget

  6. 编写或复制 批处理脚本 run-console.bat 和 setup-environment.bat.

    使用预先准备好的批处理脚本启动开发环境的原因是，这些脚本预配置了程序使用工具链所在目录下的绿色版 Cygwin 环境变量。 通过始终先调用脚本** setup-environment.bat **和像控制台这样所需的应用程序来完成此操作。

    脚本setup-environment.bat用于设置工作区根目录 PX4_DIR的环境变量，和 unix 环境中的 HOME目录。

  7. 通过打开并运行 Cywin 工具链控制台（双击run-console.bat）来添加必要的 python packages。

    pip2 install toml
pip2 install pyserial
pip2 install pyulog

  8. 下载 ARM GCC 编译器 zip 二进制压缩包，并将内容解压缩到文件夹 C:\PX4\toolchain\gcc-arm。

  9. 安装 JDK

    • 从 Oracle 或 AdoptOpenJDK 下载 Java 14。

    • 不幸的是，没有包含二进制文件的便携存档，您必须直接安装它。

    • 找到二进制文件并将其移动/复制到 C:\PX4\toolchain\jdk

    • 您可以再次从 Windows 系统卸载工具包，我们只需要工具链中的二进制工具。

  10. 下载 Windows的二进制文件压缩包Apache Ant ，并将内容解包到文件夹 C:\PX4\toolchain\apache-ant

请确保您在下载的归档中没有其他文件夹层。

  1. 下载、构建并添加genromfs到环境变量:

    • 克隆源代码到文件夹 C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src 使用

      cd /c/toolchain/genromfs
git clone https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src

    • 编译:

      cd genromfs-src
make all
    * 复制生成的二进制文件**genromfs.exe**到**C:\PX4\toolchain\genromfs**同级目录下

  2. 确保所有已安装组件的二进制文件夹都正确配置在 setup-environment.bat配置的PATH</0>环境变量中。

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