刷写 Bootloader 到 Betaflight 系统
本页介绍了如何将 PX4 bootloader 烧写到使用 Betaflight固件(例如 OmnibusF4 SD 或 Kakute F7 )的飞控板的 flash 中。
烧写 bootloader 有两种选择:通过* Betaflight 配置器 *(更简单),或从源代码进行构建。
使用 Betaflight 配置器 更新 Bootloader
要使用 * Betaflight 配置器* 安装 PX4 bootloader,请如下操作:
您应该已经下载了已编译过的 bootloader 二进制文件(二进制文件针对特定的飞控板编译生成)。
下载适用于您平台的 Betaflight 配置器。 > 提示 如果使用 * Chrome * Web 浏览器,一个简单的跨平台替代方法是安装配置器扩展插件。 :::
将飞控板连接到 PC 并启动 Betaflight 配置器。
从文件系统中选择 bootloader 二进制文件,然后烧写进飞控板的 flash。
现在,您应当可以在飞控板上安装 PX4 固件了。
使用源代码进行 Bootloader 更新
下载 Bootloader 源
通过以下命令下载并编译 Bootloader :
烧写 Bootloader
您可以使用 Windows 上的 dfu-util 或图形化的 dfuse 工具烧写 PX4 bootloader。
无需担心,使用以下任何一种方法进行烧写即可。
:::note STM32 不会变成砖。 DFU 不会被烧写覆盖,并且总是允许安装新固件,即便烧写失败。 飞控板上电后可以放开该按钮。
进入 DFU 模式
两种方法都要求飞控板处于 DFU 模式。 要进入 DFU 模式, 当将 USB 连接到电脑时按住启动按钮。 飞控板上电后可以释放该按钮。
dfu-util
重新启动飞控板,并且不要按下启动按钮。
dfuse
在此处查看 dfuse 手册: https://www.st.com/resource/en/user_manual/cd00155676.pdf
烧写**.bin** 文件。
重新安装 Beatflight 固件
为了切换回 * Betaflight *:
备份 PX4 参数,例如通过导出将其导出到 SD 卡中。
连接 USB 线时,按住** bootloader **按钮
然后使用* Betaflight-configurator </ 0>像往常一样烧写* Betaflight *固件。
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