Windows Cygwin 工具链维护
本主题解释了如何构建和扩展支持的 基于Cygwin的Windows开发环境 的开发环境。
附加信息
特性/问题
以下已知正常功能 (版本 2.0):
使用 jMAVSim 编译和运行 SITL,其性能明显优于虚拟机 (它生成一个原生windows 二进制 ** px4.exe **)。
编译和上传 NuttX 二进制文件(例如:px4_fmu-v2 和 px4_fmu-v4)
使用 astyle 进行格式检查 (支持命令:
make format
)命令行自动补全
绿色安装 安装程序不会影响您的系统和全局路径设置 (它只修改选定的安装目录, 例如 ** C:\PX4 \ ** 并使用临时本地路径变量)。
安装程序支持更新到最新版本,同时保持您的个人更改在工具链文件夹中。
补充:
仿真模拟:暂不支持 Gazebo 和 ROS。
仅支持 NuttX 和 JMAVSim/SITL 构建。
已知问题 (也用来报告问题)。
Shell 脚本安装
你还可以使用 Github 项目中的 shell 脚本进行开发环境的安装。
确保您安装了 Windows 版本的 Git。
将代码仓库 https://github.com/PX4/windows-toolchain 克隆到要安装工具链的位置。 打开
Git Bash
并执行以下操作,打开后会自动进入默认的安装目录:
如果要安装所有组件,请进入到新克隆的代码仓库文件夹, 然后双击位于文件夹
toolchain
目录中的脚本install-all-components.bat
。 如果您只需要某些组件并希望占用有限的Internet 数据和磁盘空间,则可以进入到不同的组件文件夹,如toolchain\cygwin64
,然后单击 ** install-XXX.bat ** 脚本以获取特定的内容。
手动安装 (用于工具链开发者)
本节描述如何手动设置Cygwin工具链,同时指向基于脚本的安装仓库中对应的脚本。 结果应与使用脚本或 MSI 安装程序相同。
创建 文件夹: **C:\PX4**, *C:\PX4\toolchain* 和 *C:\PX4\home*
从Cygwin 官网下载Cywin 安装文件setup-x86_64.exe
运行下载的安装文件
在向导中选择安装到文件夹:*C:\PX4\toolchain\cygwin64*
选择安装默认的 Cygwin 基础包和以下附加包的最新可用版本:
类别:Packagename
Devel:cmake (3.3.2 正常工作无告警, 3.6.2有告警但能够正常工作)
Devel:gcc-g++
Devel:gdb
Devel:git
Devel:make
Devel:ninja
Devel:patch
Editors:xxd
Editors:nano (除非你精通 vim)
Python:python2
Python:python2-pip
Python:python2-numpy
Python:python2-jinja2
Python:python2-pyyaml
Python:python2-cerberus
Archive:unzip
Utils:astyle
Shells:bash-completion
Web:wget
编写或复制 批处理脚本
run-console.bat
和setup-environment.bat
.使用预先准备好的批处理脚本启动开发环境的原因是,这些脚本预配置了程序使用工具链所在目录下的绿色版 Cygwin 环境变量。 通过始终先调用脚本** setup-environment.bat **和像控制台这样所需的应用程序来完成此操作。
脚本setup-environment.bat用于设置工作区根目录
PX4_DIR
的环境变量,和 unix 环境中的HOME
目录。通过打开并运行 Cywin 工具链控制台(双击run-console.bat)来添加必要的 python packages。
下载 ARM GCC 编译器 zip 二进制压缩包,并将内容解压缩到文件夹
C:\PX4\toolchain\gcc-arm
。安装 JDK
从 Oracle 或 AdoptOpenJDK 下载 Java 14。
不幸的是,没有包含二进制文件的便携存档,您必须直接安装它。
找到二进制文件并将其移动/复制到 C:\PX4\toolchain\jdk
您可以再次从 Windows 系统卸载工具包,我们只需要工具链中的二进制工具。
下载 Windows的二进制文件压缩包Apache Ant ,并将内容解包到文件夹
C:\PX4\toolchain\apache-ant
请确保您在下载的归档中没有其他文件夹层。
下载、构建并添加genromfs到环境变量:
克隆源代码到文件夹 C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src 使用
编译:
确保所有已安装组件的二进制文件夹都正确配置在 setup-environment.bat配置的PATH</0>环境变量中。
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