降落模式

着陆飞行模式使飞机降落在指定点。 降落后，无人机将会在一小段时间后上锁（默认情况下）。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

多旋翼（MC）

无人机将降落在模式所指定的位置。 无人机以 MPC_LAND_SPEED 指定的速度下降，降落后会上锁（默认）。

遥控器摇杆移动会把无人机切换到 位置模式 （默认）。

着陆受以下参数影响：

参数	描述
MPC LAND_SPEED	着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知，这个值应该设得相当小。
COM_DISARM_LAND	降落后自动上锁的超时时间，以秒为单位。 如果设定为 -1，无人机将不会在着陆时上锁。
COM_RC_OVERRIDE	控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动是否将控制权交给位置模式下的飞手。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。
COM_RC_STICK_OV	导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。

固定翼（FW）

无人机将转弯并降落在该模式指定的位置。 遥控器摇杆操作被忽略。

固定机翼着陆逻辑和参数在主题：着陆（固定翼）中说明。

着陆受以下参数影响（也见着陆（固定翼））：

参数	描述
COM_DISARM_LAND	降落后自动上锁的超时时间，以秒为单位。 如果设定为 -1，无人机将不会在着陆时上锁。

垂直起降（VTOL）

当处于固定翼模式时，VTOL 遵循 LAND 行为和固定翼的参数，而当处于多旋翼模式时，VTOL 遵循多旋翼的参数。 当设置 NAV_FORCE_VT（默认：开）时，固定翼模式下的 VTOL 将在着陆前切换回多旋翼模式。