飞行终止配置
飞行终止故障保护动作可由安全检查（例如任何载具类型或任何飞行模式下的 RC 丢失、违反地理围栏等）或者故障检测器触发。
当飞行终止激活时，PX4 同时关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为其故障保护值。
根据所连接的设备，PWM 故障保护输出可以用来完成以下动作：
展开降落伞。
伸展可伸缩起落架。
将连接了 PWM 的云台移动到安全的方向（或将它回收）以保护摄像机。
触发一个重启装置，比如安全气囊。
触发警报。
飞行终止是无法取消的。 在飞行终止触发后，您应尽快拔下电池。 您需要在重启载具或重新上电后才能再次使用。
PX4 不能感知接了那些安全设备 - 它只是将一组预先定义的 PWM 值用于其输出。
失效保护值被应用到终止时的所有输出。 无法配置时基触发的电机或者特定的安全设备。
硬件配置
任何 安全设备 (例如一个 降落伞）可以使用因更改 PWM 值而触发的降落伞， 并且可以连接到任意空闲的 PWM 端口（MAIN和 AUX）。
软件配置
安全 主题解释了如何将 飞行终止 设置为 失效保护动作 作为特定故障安全检查。
如果载具翻转（超过一定姿态）或外部自动触发系统（ATS）检测到故障，则故障检测器也可以（可选）通过配置来触发飞行终止，如下所示：
通过设置 CBRK_FLIGHTTERM=0 来启用故障检测器。
安全> 故障检测 > 姿态触发 解释了如何通过配置姿态限制触发 飞行终止。
- [通过安全 > 外部自动触发系统（ATS）](../config/safety.md#external_ats)可以配置外部触发系统。
最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn and PWM_MAIN_FAILn PWM值。
将 PWM_MAIN_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
将 PWM_MAIN_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。
下图显示了飞行终止的逻辑流程。
将 PWM_AUX_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
将 PWM_AUX_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。
最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn 和 PWM_MAIN_FAILn PWM 值。
逻辑图解
下图显示了飞行终止的逻辑流程。
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