高度模式（多旋翼）

高度模式是一个飞行难度相对容易的遥控模式，滚转和俯仰杆控制机体在左右和前后方向上的运动（相对于机体的“前方”），偏航杆控制水平面上的旋转速度，油门控制上升 -下降的速度。

当杆被释放/回中时，机体将恢复水平并保持当前的高度。 如果在水平面上运动，机体将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风，飞机会向风的方向漂移。

对新手来说，高度模式是最安全的无 GPS 的手动模式。 就像手动/自稳模式，但是在松开摇杆时也可以锁定机体高度。

下图直观的展示了该模式（以美国手的遥控器举例）。

多旋翼高度控制 -美国手遥控器

技术总结

遥控/手动模式就像 手动/自稳（多旋翼）模式，但具有高度稳定 （摇杆中位能够使无人机水平并且保持固定高度）。

• 回正摇杆（内带死区）：

  • RPY摇杆使飞机水平。

  • 油门（~50%）抗风保持当前姿态。

• 外部中心：

  • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。

  • 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。

  • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。

• 起飞：

  • 降落时，如果将油门杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1m/s。
RCX_DZ	通道 X 的遥控死区。油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如，如果油门是通道4，则 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。