外部模式

飞机遵守 MAVLink 提供的位置，速度或姿态设定值。设定值可以由机载计算机上运行的 MAVLink API（例如 MAVSDK 或 MAVROS）提供（通常通过串口或 wifi 连接）。

并非所有设定值消息和无人机都支持 MAVLink 允许的所有坐标系和字段值。请仔细阅读以下章节，确保仅使用支持的值。还请注意，在进入模式之前和模式可操作时，设定点必须以 > 2Hz 的速率进行传输。

描述

Offboard 模式主要用于控制飞机运动和姿态，目前仅支持 MAVLink 消息的一个有限子集（未来将支持更多）。

其他操作, 如起飞、降落、返航，最好使用适当的模式来处理。像上传、下载任务这样的操作可以在任何模式下执行。

在进入该模式之前，无人机必须收到设定值数据流，并且保持在该模式下（如果消息速率降至 2Hz 以下，无人机将停止）。为了在此模式下保持位置，必须向无人机提供一个包含当前位置设定值的数据流。

Offboard 模式需要主动连接到远程 MAVLink 系统（例如机载计算机或 GCS）。如果连接丢失，在超时 (COM_OF_LOSS_T) 后，无人机将尝试降落或执行其他故障失效保护操作。该动作定义在参数 COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT 中。

支持的消息

直升机/垂直起降

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
- 支持以下输入组合：
  - 位置设置值（仅 x，y，z）
  - 速度设定值（仅 vx，yy，vz）
  - 加速度设定值（仅 afx，afy，afz）
  - 位置设定值和速度设定值（速度设定值作为前置反馈；它被加到位置控制器的输出中，并且结果被用作速度控制器的输入）。
  - 位置设定点**、速度设定点和**加速度（速度和加速度设定点用作前馈；将速度设定点添加到位置控制器的输出，并将结果用作速度控制器的输入；加速度设定点添加到速度控制器的输出中，结果用于计算推力矢量）。
- - PX4 支持以下 坐标系 值（仅限）： MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED。
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
- 支持以下输入组合：
  - 位置设定值（仅lat_int，lon_int，alt）
  - 速度设定值（仅vx，yy，vz）
  - 推力设定值（仅afx，afy，afz）

* 位置设定值**和**速度设定值（速度设定值作为前置反馈；它被加到位置控制器的输出中，并且结果被用作速度控制器的输入）。

PX4 支持以下 coordinate_frame 值(仅限)： MAV_FRAME_GLOBAL。
SET_ATTITUDE_TARGET
- 支持以下输入组合：
  - 带有推力设定值（SET_ATTITUDE_TARGET.thrust）的姿态和方向（SET_ATTITUDE_TARGET.q）。
  - 带有推力设定值（SET_ATTITUDE_TARGET.thrust）的机身速率（SET_ATTITUDE_TARGET .body_roll_rate ，.body_pitch_rate，.body_yaw_rate）。

固定翼

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
- 支持以下输入组合（通过 type_mask）：
  - 位置设定值（仅x，y，z；速度和加速度设定值被忽略）。
    在type_mask中指定设定值的type（如果未设置这些位，无人机将以花朵状飞行）：

    值为：
    
    * 292：滑动设定值。 这会将 TECS 配置为空速优先于高度，以便在没有推力时使无人机滑行（即控制俯仰以调节空速）。 这相当于设置 `type_mask` 为 `POSITION_TARGET_TYPEMASK_Z_IGNORE`，`POSITION_TARGET_TYPEMASK_VZ_IGNORE`，`POSITION_TARGET_TYPEMASK_AZ_IGNORE`。 
    * 4096：起飞设定值。
    * 8192：降落设定值。
    * 12288：悬停设定值（以设定值为中心绕圈飞行）。
    * 16384：空闲设定值（油门为0， 横滚 / 俯仰为0）。

PX4 支持坐标系指定 (coordinate_frame 字段): MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED。
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
- 支持以下输入组合（通过 type_mask）：
  - 位置设定值（仅lat_int，lon_int，alt）
    在type_mask中指定设定值的type（如果未设置这些位，无人机将以花朵状飞行）：

    值为：
    
    * 4096：起飞设定值。
    * 8192：降落设定值。
    * 12288：悬停设定值（以设定值为中心绕圈飞行）。
    * 16384：空闲设定值（油门为0， 横滚 / 俯仰为0）。

PX4 支持以下 coordinate_frame 值(仅限)： MAV_FRAME_GLOBAL。
SET_ATTITUDE_TARGET
- 支持以下输入组合：
  - 带有推力设定值（SET_ATTITUDE_TARGET.thrust）的姿态和方向（SET_ATTITUDE_TARGET.q）。
  - 带有推力设定值（SET_ATTITUDE_TARGET.thrust）的机身速率（SET_ATTITUDE_TARGET .body_roll_rate ，.body_pitch_rate，.body_yaw_rate）。

无人车

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
- 支持以下输入组合(在 type_mask 中)：
  - 位置设置值（仅 x，y，z）
    在 type_mask 中指定类型的设置点类型：

note 实际仅使用/提取了偏航设置。 :::

Offboard参数

Offboard 模式 受以下参数影响：

参数描述

参数	描述
COM_OF_LOSS_T	丢失 Offboard 连接时的等待超时时间（以秒为单位），然后将触发 offboard 丢失的失效保护措施 (`COM_OBL_ACT` 和 `COM_OBL_RC_ACT`)
COM_OBL_ACT	在没有连接到遥控器的情况下，如果丢失 offboard 控制，则切换换到该模式（值为 - 0：降落，1：保持，2：返航）。
COM_OBL_RC_ACT	连接到遥控器的情况下，如果丢失 offboard 控制，则切换到该模式（取值为 - 0：位置，1：高度，2：手动，3：返航，4：降落）。
COM_RC_OVERRIDE	控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动量来切换到位置模式。默认情况下未启用此功能。
COM_RC_STICK_OV	导致发射机切换到位置模式的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。

COM_OF_LOSS_T

丢失 Offboard 连接时的等待超时时间（以秒为单位），然后将触发 offboard 丢失的失效保护措施 (COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT)

COM_OBL_ACT

在没有连接到遥控器的情况下，如果丢失 offboard 控制，则切换换到该模式（值为 - 0：降落，1：保持，2：返航）。

COM_OBL_RC_ACT

连接到遥控器的情况下，如果丢失 offboard 控制，则切换到该模式（取值为 - 0：位置，1：高度，2：手动，3：返航，4：降落）。

COM_RC_OVERRIDE

控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动量来切换到位置模式。默认情况下未启用此功能。

COM_RC_STICK_OV

导致发射机切换到位置模式的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。