外部模式
飞机遵守 MAVLink 提供的位置,速度或姿态设定值。 设定值可以由机载计算机上运行的 MAVLink API(例如 MAVSDK 或 MAVROS)提供(通常通过串口或 wifi 连接)。
并非所有设定值消息和无人机都支持 MAVLink 允许的所有坐标系和字段值。 请仔细阅读以下章节,确保仅使用支持的值。 还请注意,在进入模式之前和模式可操作时,设定点必须以 > 2Hz 的速率进行传输。
描述
Offboard 模式主要用于控制飞机运动和姿态,目前仅支持 MAVLink 消息的一个有限子集(未来将支持更多)。
其他操作, 如起飞、降落、返航,最好使用适当的模式来处理。 像上传、下载任务这样的操作可以在任何模式下执行。
在进入该模式之前,无人机必须收到设定值数据流,并且保持在该模式下(如果消息速率降至 2Hz 以下,无人机将停止)。 为了在此模式下保持位置,必须向无人机提供一个包含当前位置设定值的数据流。
Offboard 模式需要主动连接到远程 MAVLink 系统 (例如机载计算机或 GCS)。 如果连接丢失,在超时 (COM_OF_LOSS_T) 后,无人机将尝试降落或执行其他故障失效保护操作。 该动作定义在参数 COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT 中。
支持的消息
直升机/垂直起降
支持以下输入组合:
位置设置值 (仅
x
,y
,z
)速度设定值(仅
vx
,yy
,vz
)加速度设定值(仅
afx
,afy
,afz
)位置设定值和速度设定值(速度设定值作为前置反馈;它被加到位置控制器的输出中,并且结果被用作速度控制器的输入)。
位置设定点**、速度设定点和**加速度(速度和加速度设定点用作前馈;将速度设定点添加到位置控制器的输出,并将结果用作速度控制器的输入;加速度设定点添加到速度控制器的输出中,结果用于计算推力矢量)。
PX4 支持以下
坐标系
值(仅限): MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED。
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
支持以下输入组合:
位置设定值(仅
lat_int
,lon_int
,alt
)速度设定值(仅
vx
,yy
,vz
)推力设定值(仅
afx
,afy
,afz
)
PX4 支持以下
coordinate_frame
值(仅限): MAV_FRAME_GLOBAL。支持以下输入组合:
带有推力设定值(
SET_ATTITUDE_TARGET.thrust
)的姿态和方向(SET_ATTITUDE_TARGET.q
)。带有推力设定值(
SET_ATTITUDE_TARGET.thrust
)的机身速率(SET_ATTITUDE_TARGET
.body_roll_rate
,.body_pitch_rate
,.body_yaw_rate
)。
固定翼
支持以下输入组合(通过
type_mask
):位置设定值(仅
x
,y
,z
;速度和加速度设定值被忽略)。在
type_mask
中指定设定值的type(如果未设置这些位,无人机将以花朵状飞行):
PX4 支持坐标系指定 (
coordinate_frame
字段): MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED。SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT
支持以下输入组合(通过
type_mask
):位置设定值(仅
lat_int
,lon_int
,alt
)在
type_mask
中指定设定值的type(如果未设置这些位,无人机将以花朵状飞行):
PX4 支持以下
coordinate_frame
值(仅限): MAV_FRAME_GLOBAL。支持以下输入组合:
带有推力设定值(
SET_ATTITUDE_TARGET.thrust
)的姿态和方向(SET_ATTITUDE_TARGET.q
)。带有推力设定值(
SET_ATTITUDE_TARGET.thrust
)的机身速率(SET_ATTITUDE_TARGET
.body_roll_rate
,.body_pitch_rate
,.body_yaw_rate
)。
无人车
支持以下输入组合(在
type_mask
中):位置设置值 (仅
x
,y
,z
)在
type_mask
中指定 类型 的设置点类型:
note 实际仅使用/提取了偏航设置。 :::
Offboard参数
Offboard 模式 受以下参数影响:
参数 | 描述 |
---|---|
丢失 Offboard 连接时的等待超时时间(以秒为单位),然后将触发 offboard 丢失的失效保护措施 ( | |
控制多旋翼(或者多旋翼模式下的 VOTL)的摇杆移动量来切换到 位置模式。 默认情况下未启用此功能。 | |
导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量(如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用)。 |
开发者资源
通常,开发人员不直接在 MAVLink 层工作,而是使用机器人 API,例如 MAVSDK 或 ROS (它们提供了开发人员友好的 API,并负责管理和维护) 连接,发送消息和监视响应 - 使用 Offboard 模式 和 MAVLink 的细节。
以下资源可能对开发者有用:
基于 Linux 的 Offboard 控制 (PX4 开发指南)
MAVROS Offboard 控制示例 (PX4 开发指南)
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