STM32 Bootloader
PX4 引导加载程序的代码可从 Github Bootloader 存储库获得。
支持的飞控板
FMUv2 (Pixhawk 1, STM32F4)
FMUv3 (Pixhawk 2, STM32F4)
FMUv4 (Pixracer 3 and Pixhawk 3 Pro, STM32F4)
FMUv5 (Pixhawk 4, STM32F7)
TAPv1 (TBA, STM32F4)
ASCv1 (TBA, STM32F4)
构建 Bootloader
在此步骤之后,所有支持的主板的 elf 文件范围都出现在引导 Bootloader 目录中。
刷写 Bootloader
以下说明适用于 Blackmagic/Dronecode probe。 其他 JTAG 仿真器需要不同但相似的步骤。 试图刷新引导加载程序的开发人员应具备所需的知识。
The instructions below are valid for a Blackmagic / Dronecode probe. Other JTAG probes will need different but similar steps. Developers attempting to flash the bootloader should have the required knowledge. If you do not know how to do this you probably should reconsider if you really need to change anything about the bootloader.
这些指令适用于 J-Link GDB server。
断开 JTAG 电缆的连接
连接 USB 电源线
连接 JTAG 电缆
黑魔法/无人机探测器
使用正确的串行端口
在 Linux 上:
/dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
在 MAC OS 上:确保使用 cu.xxx 端口,而不是 tty.xxx 端口:
tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf
J-Link
Download the J-Link software 并按照 Segger 网站的说明进行安装。
系统必备组件
以下命令用于为使用 STM32F427VI SoC 的飞行控制器运行服务器:
运行 JLink GDB 服务器
常见目标的 --device
/SoC是:
The --device
/SoC for common targets is:
**FMUv2、FMUv3、FMUv4、aerofc-v1、mindpx-v2:**STM32F427VI
**px4_fmu-v4pro:**STM32F469II
px4_fmu-v5: STM32F765II
**crazyflie:**STM32F405RG
连接 GDB
故障处理
If any of the commands above are not found, you are either not using a Blackmagic probe or its software is outdated. Upgrade the on-probe software first.
断开目标连接(同时保持 JTAG 连接)并运行
这将禁用目标供电并尝试另一个闪光周期。
This will disable target powering and attempt another flash cycle.
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