飞行基础指南

本主题介绍了在手动或自动驾驶辅助飞行模式下使用遥控器操控机体的基础知识（有关自主飞行，请参阅：任务）。

解锁机体

在您起飞机体前，必须要先解锁它。 这将为所有电机和驱动器供电；在多轴飞行器上，它将启动螺旋桨转动。

解锁无人机

• 首先关闭安全开关。

• 对您的机体使用解锁命令 - 将油门杆放在右下角。

  • 或者增加一个解锁/加锁开关。

  • 您还可以在 QGroundControl中解锁（PX4 自动飞行时不需要电台控制）。

机体在校准/配置完成且位置固定之前无法解锁。 机体状态通知 (包括机体LED, 音频通知和 QGroundControl 通知）可以告诉您机体何时可以飞行(并帮助您在未准备好飞行时找出原因)。

起飞

最简单的起飞方式（在机体解锁后）是使用自动 起飞模式。 通常可以通过 遥控器拨杆开关 或地面站触发的。

多轴（和 VTOL 在多轴模式下）飞手可以通过启用位置模式，解锁机体，然后将油门杆升至 62.5% 以上来手动起飞。 高于此值，所有控制器都被启用，无人机将输出悬停所需的油门值（MPC_THR_HOVER）。

强烈推荐自动起飞模式，尤其是固定翼机体！

降落

最简单的降落方法是使用自动 降落或者返航模式。

对于多轴飞行器（和多轴模式下的 VTOL），飞手可以通过向下推油门杆手动降落，直到机体降落加锁。

请注意，默认情况下，机体在降落后会自动加锁：

• 通过COM_DISARM_LAND来设置降落后自动加锁的时间（或完全禁用它）。

• 通过将油门杆放在左下角手动加锁。

强烈建议自动降落，尤其是固定翼机体。

飞行控制/命令

所有飞行，包括起飞和降落，都使用 4 个基本命令进行控制：横滚、偏航、俯仰和油门。

遥控器基础命令

为了控制您的飞机，您需要了解基本的横滚、偏航、俯仰和油门命令如何影响三维空间中的运动。 这取决于您是控制像固定翼一样向前飞行的飞机，还是像多轴这样的“悬停飞机”。

悬停飞机

悬停飞行器（直升机，在VTOL悬停模式）到动作命令响应如下所示：

多旋翼基本动作

• 俯仰 => 往前 / 往后。

• 横滚 => 往左 / 往右。

• 偏航 => 围绕机身中心左 / 右旋转。

• 油门 => 改变高度 / 速度。

前飞飞机

向前飞行的飞机（固定翼、固定翼模式的VTOL）对动作命令作出如下反应：

固定翼基本动作

• 俯仰 => 上升 / 下降。

• 横滚 => 左 / 右倾弯。

• 偏航 => 左 / 右转动机尾。

• 油门 => 改变前近速度。

辅助飞行

即是了解了机体是如何控制的，全手动模式的飞行也是棘手的。 新用户应该 配置他们的遥控器 来使用飞行模式，在这种模式下自动驾驶仪自动补偿不稳定的用户输入或环境因素。

强烈建议新手使用以下三种模式：

• 姿态模式-机体很难侧翻，并且如果摇杆被释放飞行器将趋于平稳（但不保持位置）。

• 高度模式 - 爬升和下降由一个最大速率来控制。

• 位置模式 - 当摇杆被释放机体将保持飞行（位置定点，不会随风漂移）。