云台(挂载) 控制设置
如果你想要去控制一个装在飞机上带相机的云台(或者是其他的挂载设备),你需要配置使用什么去控制它和 PX4 怎样才能命令它。 本页内容就是讲解这些设置。
PX4 包含了一个通用的挂载设备/云台的控制驱动,它含有多种输入输出方式。
输入就是你使用什么去控制云台:通过遥控器或者 MAVLink 命令(例如处在任务模式或者搜索模式时)。
输出定义了云台连接方式:或者通过 MAVLink 命令,或者使用飞控的 AUX PWM 端口。 可以选择任何的输入方式去驱动任何的输出。 两种方式都需要通过参数配置。
参数
这些Mount 参数被用于配置挂载设备的驱动。
其中最重要的是输入模式 ( MNT_MODE_IN ) 和输出模式 ( MNT_MODE_OUT ) 。 默认情况下,输入是没有被使能的,所以这个驱动没有运行。 选择了输入模式之后,重启飞机便可以使设备驱动开始工作。
如果输入模式设置为 AUTO
,则模式将根据最新输入进行自动切换。 如果需要从 MAVLink 切换为 RC 输入,则需要一个较大的杆量。
MAVLink 云台(MNT_MODE_OUT=MAVLINK)
要启用 MAVLink 云台,先设置参数MNT_MODE_IN为MAVLINK_DO_MOUNT
,和参数MNT_MODE_OUT为MAVLINK
。
云台可以参照[MAVLink 外设 (GCS/OSD/Companion)(../peripherals/mavlink_peripherals.md#mavlink-peripherals-gcsosdcompanion)中的说明连接到任何空闲串口,(也可以参照串口配置)。
常见的配置是从飞控的 TELEM2 串口连接到云台(假设 TELEM2 是空闲的)。 您将为此配置设置:
MAV_1_CONFIG为TELEM2(如果
MAV_1_CONFIG
已经用于连接机载计算机,使用MAV_2_CONFIG
)。MAV_1_MODE为NORMAL
SER_TEL2)BAUD设置为厂家建议的波特率。
这将使用户能够使用 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL 和 MAV_CMD_DOUNT_CONFIGURE 来命令云台。
飞控云台(MNT_MODE_OUT=AUX)
可以通过设置输出模式MNT_MODE_OUT=AUX
,这样云台可以连接到飞控的 AUX 端口。
需要一个混控器文件来定义输出引脚的映射,并自动选择 mount mixer(这会覆盖机架配置提供的任何 AUX 混控器)。
输出分配如下所示:
AUX1: Pitch
AUX2: Roll
AUX3: Yaw
AUX4: Shutter/retract
自定义混控器配置
阅读混控和执行器来理解混控器的工作方式和混控器的文件格式。
输出自定义可以通过在 SD卡上创建一个混控器文件名字为etc/mixers/mount.aux.mix
实现。
下面是一个挂载基本混控器的配置。
SITL
Typhoon H480 型号带有预先配置的模拟云台。
要运行它,请使用:
为了能够在其他模型或者仿真器件下测试挂载驱动,请使用 vmount start
去确保驱动正在运行。 然后再配置它的参数。
测试
驱动程序提供了一个简单的测试指令。 首先它需要使用 vmount stop</0> 指令来停止。 接下来描述了在SITL中的测试方式,但是这些指令也可以在真实的设备中使用。
使用下面这条指令开始仿真(不需要修改任何参数):
确保无人机是上锁状态,例如使用命令行 takeoff
, 然后用下面的命令来控制云台(例如):
注意模拟的云台自身稳定,因此如果发送 MAVLink 命令,设置stabilize
标志为false
。
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