Gimbal 콘트롤 설정

차량에 부착된 짐벌로 카메라(또는 다른 페이로드) 제어 방법과 PX4가 명어로 제어하기 위한 설정 방법을 설명합니다. 이 페이지에서는 설정 방법을 설명합니다.

PX4에는 입력과 출력이 다른 일반 마운트/짐벌 제어 드라이버가 포함되어 있습니다.

입력은 RC 또는 MAVLink 명령(예: 임무 또는 조사)을 통하여 짐벌을 제어하는 방법을 정의합니다.
출력은 MAVLink 명령이나 Flight Controller AUX PWM 포트를 사용하여 짐벌이 연결되는 방식을 정의합니다. 입력 방법을 선택하여 출력을 구동할 수 있으며, 입출력 모두 매개변수로 설정합니다.

매개변수

마운트 매개변수는 마운트 드라이버를 설정합니다.

입력(MNT_MODE_IN)과 출력(MNT_MODE_OUT) 모드가 제일 중요합니다. 기본적으로, 입력은 비활성화되어 있으며 드라이버가 실행되지 않습니다. 입력 모드 선택 후, 차량을 재부팅하여 마운트 드라이버를 실행합니다.

입력 모드를 AUTO로 설정하면, 최근 입력을 기준으로 모드가 자동 전환됩니다. MAVLink에서 RC로 전환하려면, 스틱을 크게 움직이십시오.

MAVLink 짐벌(MNT_MODE_OUT=MAVLINK)

MAVLink 짐벌을 활성화하려면, 매개변수 MNT_MODE_IN을 MAVLINK_DO_MOUNT로 설정하고 MNT_MODE_OUT을 MAVLINK로 설정합니다.

짐벌은 MAVLink 주변 장치(GCS/OSD/Companion)의 지침을 사용하여 직렬 포트에 연결할 수 있습니다(직렬 포트 설정 참조).

일반적인 설정 방법은 비행 콘트롤러 TELEM2 포트에서 짐벌에 직렬 연결을 하는 것입니다(TELEM2가 사용 가능할 때). 이렇게 구성하려면, 다음과 같이 설정합니다:

MAV_1_CONFIG에서 TELEM2까지(MAV_1_CONFIG가 이미 보조 컴퓨터에 사용되고 있는 경우(예: MAV_2_CONFIG 사용))
MAV_1_MODE에서 NORMAL로
제조업체 권장 전송 속도에 대한 SER_TEL2_BAUD.

이렇게 하면 사용자가 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL와 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE를 사용하여 짐벌에 명령을 실행합니다.

비행 콘트롤러의 짐벌(MNT_MODE_OUT=AUX)

짐벌은 출력 모드를 MNT_MODE_OUT=AUX로 설정하여 비행 콘트롤러 AUX 포트에 연결할 수 있습니다.

출력 핀을 매핑 정의하려면 믹서 파일이 필요하며, 마운트 믹서가 자동으로 선택됩니다(이는 기체 설정의 모든 AUX 믹서를 무시합니다).

출력 할당은 다음과 같습니다:

AUX1: 상하 회전각(Pitch)
AUX2: 좌우 회전각(Roll)
AUX3: 방위 회전각(Yaw)
AUX4: 촬영/복귀

믹서 구성 사용자 정의

믹서 작동 방식과 믹서 파일 형식에 대한 설명은 믹싱 및 액추에이터를 참고하십시오.

출력은 SD 카드에 etc/mixers/mount.aux.mix 믹서 파일을 생성하여 사용자가 정의할 수 있습니다.

마운트에 대한 기본 믹서 설정은 다음과 같습니다.

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

SITL

Typhoon H480 모델은 사전에 설정된 시뮬레이션 짐벌과 함께 제공됩니다.

실행하려면 다음을 사용하십시오.

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

다른 모델이나 시뮬레이터에서 마운트 드라이버를 테스트하려면 vmount start를 사용하여 드라이버가 실행되는 지 확인한 다음, 해당 매개변수를 설정하십시오.

시험

드라이버는 간단한 테스트 명령을 제공합니다. 먼저 vmount stop으로 중지합니다. 다음은 SITL에서의 테스트 방법을 설명합니다. 이 명령은 실제 장치에서도 작동합니다.

다음을 사용하여 시뮬레이션을 시작합니다(이를 위해 매개변수를 변경할 필요는 없음).

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

예를 들어 시동 여부를 확인하십시오. commander takeoff 명령어를 실행한 다음, 다음 명령을 사용하여 짐벌(예)을 제어합니다:

vmount test yaw 30

시뮬레이션된 짐벌은 자체적으로 안정적이므로, MAVLink 명령을 보내는 경우 stabilize 플래그를 false로 설정합니다.

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