모션 캡처
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이 주제는 외부 위치 추정(ROS)과 다소 중복됩니다.
VICON이나 Optitrack과 같은 실내 모션 캡처 시스템을 사용하여, 차량 상태 추정을 위한 위치 및 자세 데이터를 제공하거나, 분석을 위한 실측 자료로 사용할 수 있습니다. 모션 캡처 데이터는 로컬 원점을 기준으로 PX4의 로컬 위치 추정치를 업데이트할 수 있습니다. 모션 캡처 시스템의 방향(요)은 자세 추정기에 의해 선택적으로 통합될 수 있습니다.
모션 캡처 시스템의 포즈(위치 및 방향) 데이터는 ATT_POS_MOCAP 메시지를 사용하여 MAVLink로 자동조종장치에 전송됩니다. 데이터 표현 규칙에 대한 좌표 프레임은 아래 섹션을 참고하십시오. mavros ROS-Mavlink 인터페이스에는 이 메시지 전송을 위한 기본 플러그인이 있습니다. C/C++ 코드와 MAVLink 라이브러리를 사용하여 전송할 수도 있습니다.
컴퓨팅 아키텍처
안정적인 통신을 위하여 온보드 컴퓨터(예: Raspberry Pi, ODroid 등)에서 모션 캡처 데이터를 전송하는 방식이 매우 권장됩니다. 온보드 컴퓨터는 안정적인 고대역폭의 WiFi로 모션 캡처 컴퓨터에 연결할 수 있습니다.
3DR/SiK 라디오와 같은 표준 텔레메트리 통신은 고대역폭 모션 캡처 애플리케이션에는 적합하지 않습니다.
좌표 프레임
시스템에서 적절한 기준 좌표계를 설정하는 방법을 설명합니다. 다양한 표현법이 있지만 ENU와 NED 방식을 사용합니다.
ENU는 지상 고정 좌표로서, X축은 동쪽, Y 축은 북쪽, Z축은 상공을 향합니다. 로봇/기체 틀 기준으로는 X축은 전면, Z축은 상단, Y축은 좌측을 향합니다.
NED에서 X축은 북쪽, Y축은 동쪽, Z축은 지면을 향합니다. 로봇/기체 틀 기준으로는 X축은 북쪽, Y축은 동쪽 Z축은 지면을 향합니다.
그러나 외부 방향 추정시, 자북은 무시하고 가상 세계 X 좌표 축을 따라 벡터 기준을 삼습니다(움직임 촬영 기법으로 보정할 때 언제든 자유롭게 둘 수 있습니다), 방위각면이 로컬 x 좌표를 두는 면입니다.
움직임을 감지하는 프로그램에서 강체를 만들 때, 세계 X 좌표 축에 로봇을 우선 맞춰야 함을 기억하십시오. 그렇지 않으면 방위 회전각 추정시 초기 오프셋으로 처리합니다.
추정기 선택
LPE와 고도 추정기 Q
EKF2
모션 캡쳐에 대한 ROS 주제는 mocap 시스템의 경우 mocap_pose_estimate이고, 비전의 경우 vision_pose_estimate입니다. 자세한 정보는 mavros_extras를 참고하십시오.
테스트
문제 해결
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