CUAV V5 나노 (FMUv5)
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.
V5 nano®는 CUAV®와 PX4팀이 공동으로 설계한 공간 제약 애플리케이션용 자동조종장치입니다.
이 자동조종장치는 220mm 레이싱 드론에서 사용할 수 정도로 소형이지만, 대부분의 드론에도 충분히 사용할 수 있습니다.
주요 기능은 다음과 같습니다.
Pixhawk 프로젝트 FMUv5 설계 표준과 호환되며, 외부 인터페이스에 Pixhawk 커넥터 표준을 적용합니다.
더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리.
PX4와 펌웨어 호환.
I/O 핀을 위한 넉넉한 2.6mm 간격으로 모든 인터페이스를 더 쉽게 사용할 수 있습니다.
요약
메인 FMU 프로세서: STM32F765◦32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM
내장 센서 :
가속도/자이로: ICM-20689
가속도/자이로: ICM-20602
가속/자이로: BMI055
자력계 : IST8310
기압계: MS5611
인터페이스 : 8개의 PWM 출력
FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
CPPM 전용 RC 입력
Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 R/C 입력
아날로그/PWM RSSI 입력
범용 시리얼 포트 4개
I2C 포트 3개
SPI 버스 4개
2개의 CAN 버스
배터리 전압/전류에 대한 아날로그 입력
2개의 추가 아날로그 입력
nARMED 지원
전원 시스템: 파워 브릭 입력: 4.75 ~ 5.5V
USB 전원 입력: 4.75~5.25V
중량과 크기
크기: 604014mm
기타 특성:
작동 온도: -20 ~ 85°c (측정치)
구매처
CUAV 알리익스프레스(국제 사용자)
CUAV Taobao (중국 본토 사용자)
배선
핀배열
여기에서 V5 nano 핀아웃을 다운로드하세요.
펌웨어 빌드
:
대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 하드웨어가 연결되면 QGroundControl에 의해 사전 구축되고 자동으로 설치됩니다.
이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
디버그 포트
PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행됩니다. 보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다.
디버그 포트(DSU7)는 JST BM06B 커넥터를 사용하며 다음과 같은 핀배열을 가집니다.
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
1 (적) | 5V+ | +5V |
2 (흑) | DEBUG TX(출력) | +3.3V |
3 (흑) | DEBUG TX(입력) | +3.3V |
4 (흑) | FMU_SWDIO | +3.3V |
5 (흑) | FMU_SWCLK | +3.3V |
6 (흑) | GND | GND |
제품 패키지에는 DSU7 포트에 연결할 수 있는 편리한 디버그 케이블이 포함되어 있습니다. 이렇게 하면, PX4 시스템 콘솔을 컴퓨터 USB 포트에 연결하기 위한 FTDI 케이블과 SWD/JTAG 디버깅에 사용되는 SWD 핀이 분리됩니다. 제공된 디버그 케이블이 SWD 포트 Vref 핀 (1)에 연결되지 않습니다.
SWD Vref 핀 (1)은 Vref로 5V를 사용하지만, CPU는 3.3V에서 실행됩니다!
일부 JTAG 어댑터(SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다. Segger Jlink에 직접 연결하려면 JTAG에 Vtref를 제공(즉, 3.3V 및 * NOT </ 0> 5V 제공)하는 DSM/SBUS/RSSI로 표시된 커넥터의 핀 4에서 3.3 볼트를 사용하는 것이 좋습니다.
더 자세한 내용은 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용을 참고하십시오.
시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) |
USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) |
UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
USART6 | /dev/ttyS4 | TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다. |
UART7 | /dev/ttyS5 | 디버깅 콘솔 |
UART8 | /dev/ttyS6 | 연결되지 않음 (PX4IO 없음) |
정격 전압
V5 nano는 비행 중 전원 커넥터에서 전원을 공급 받아야하며, 벤치 테스트를 위해 USB에서 전원을 공급받을 수도 있습니다.
과전류 보호
V5 nano에는 단락보호 기능이 있습니다.
주변 장치
지원 플랫폼 및 기체
일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. 지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.
호환성
CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다.
Neo v2.0 GPS는 다른 장치와 호환되지 않습니다.
*CUAV V5+*와 CUAV V5 nano와 함께 사용하도록 권장되는 Neo v2.0 GPS는 다른 Pixhawk 비행 컨트롤러(특히, 부저 부분이 호환되지 않으며 안전 스위치에 문제가 있을 수 있습니다.)
UAVCAN NEO V2 PRO GNSS 수신기도 사용할 수 있으며, 다른 비행 컨트롤러와 호환됩니다.
하드웨어 디버깅에 JTAG 사용
DSU7 FMU 디버그 핀 1은 CPU의 3.3V가 아닌 5V입니다.
일부 JTAG 프로보는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다.
Segger Jlink에 직접 연결하려면 디버그 커넥터(Vtref)의 핀 1로 3.3 볼트의 DSM/SBUS/RSSI 핀 4를 사용하는 것이 좋습니다.
PM2는 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 수 없습니다.
PM2는 배터리 전압과 전류만 측정 할 수 있고, 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 수 없습니다.
PX4는이 인터페이스를 지원하지 않습니다.
알려진 문제
아래 문제는 처음 나타나는 배치번호를 나타냅니다. 배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다. 예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈
이것은 안전에 관련된 문제입니다.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다!
발견됨: Batches V01190904xxxx
수정됨: Batches later than V01190904xxxx
추가 정보
V5 nano 매뉴얼 (CUAV)
FMUv5 참조 설계 핀배열 (CUAV)
CUAV Github (CUAV)
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