홀리브로 듀란달

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.

Durandal®는 성공적인 Holybro 비행 컨트롤러 제품군에 대한 최신 업데이트입니다. Holybro가 설계하고 개발하였습니다.

주요 기능은 다음과 같습니다.

센서 통합 온도 제어.
480MHz에서 실행되는 강력한 STM32H7 마이크로 컨트롤러. 2MB의 플래시 메모리 및 1MB의 RAM.
온도 안정성이 높은 신규 센서.
내부 진동 차단 시스템.
듀얼 고성능, 저잡음 IMU 온보드는 까다로운 안정화 애플리케이션을 위해 설계되었습니다.

주요 기능, 조립 및 구매 링크에 대한 요약은 아래에서 확인할 수 있습니다.

요약

기술 사양

메인 FMU 프로세서: STM32H743
- 32 비트 Arm® Cortex® -M7, 480MHz, 2MB 메모리, 1MB RAM
IO 프로세서: STM32F100
- 32 비트 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
내장 센서 :
- 가속도/자이로: ICM-20689
- 가속/자이로: BMI088
- 자력계: IST8310
- 기압계: MS5611
GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 수신기; 통합 자력계 IST8310

인터페이스

PWM 출력 8-13개(IO에서 8개, FMU에서 5개)
FMU의 전용 PWM/캡처 입력 6 개
Spektrum/DSM 전용 R/C 입력
CPPM 및 S.Bus 전용 RC 입력
전용 S.Bus 서보 출력 및 아날로그/PWM RSSI 입력
범용 시리얼 포트 5개
- 전체 흐름 제어 3개
- 1.5A 전류 제한이 있는 1 개
I2C 포트 3개
SPI 버스 4개
- 4 개의 칩 선택 및 6 개의 DRDY가 있는 내부 고속 SPI 센서 버스 1 개
- XXX 전용 내부 저잡음 SPI 버스 1 개
- 2 개의 칩 선택이 있는 기압계, DRDY 없음
- FRAM 전용 내부 SPI 버스 1 개
- 센서 모듈에 위치한 온도 제어 지원
- 외부 SPI 버스 1개
듀얼 CAN을 위한 최대 2 개의 CAN 버스
- 각 CANBus에는 개별 무음 제어 또는 ESC RX-MUX 제어가 있습니다.
배터리 2 개의 전압 및 전류에 대한 아날로그 입력
추가 아날로그 입력 2개

전기 데이터

전원 모듈 출력: 4.9~5.5V
최대 입력 전압: 6V
최대 전류 감지: 120A
USB 전원 입력: 4.75~5.25V
서보 레일 입력: 0~36V

기계식 부품

크기: 80x45x20.5mm
중량: 68.8g

기타 특성

작동 온도 : ~ 40 ~ 85C
보관 온도 : -40 ~ 85C
CE
FCC
RoHS 준수(무연)

자세한 내용은 Durandal 기술 데이터 시트를 참조하십시오.

구매처

Holybro에서 주문 가능 합니다.

연결

포트 연결의 위치는 여기에 표시됩니다(아래에는 핀배열 섹션).

상단

전면

후면

우측

좌측

크기

모든 치수는 밀리미터 단위입니다.

조립 및 설정

Durandal 배선 개요는 GPS, 전원 관리 보드 등을 포함한 필수 주변 장치 조립방법을 설명합니다.

펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 하드웨어가 연결되면 QGroundControl에 의해 사전 구축되고 자동으로 설치됩니다.

이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make holybro_durandal-v1_default

시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
USART1	/dev/ttyS0	GPS1
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4/GPS2
USART6	/dev/ttyS4	TELEM3
UART7	/dev/ttyS5	디버깅 콘솔
UART8	/dev/ttyS6	PX4IO

UART

장치

포트

USART1

/dev/ttyS0

GPS1

USART2

/dev/ttyS1

TELEM1

USART3

/dev/ttyS2

TELEM2

UART4

/dev/ttyS3

TELEM4/GPS2

USART6

/dev/ttyS4

TELEM3

UART7

/dev/ttyS5

디버깅 콘솔

UART8

/dev/ttyS6

PX4IO

디버그 포트

PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 디버그 포트에서 실행됩니다.

이런 포트 모두 표준 시리얼 핀아웃을 가지고 있고 표준 FTDI 케이블 (3.3V, but it's 5V tolerant) 또는 Dronecode probe를 사용하여 연결할 수 있습니다. 핀아웃은 표준 Dronecode 디버그 커넥터 핀배열을 사용합니다. 이 포트의 배선 방법은 배선편을 참고하십시오.

주변 장치

지원 플랫폼 및 기체

일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트.

지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.

핀배열

Durandal 핀배열은 다음과 같습니다. 여기에서 다운로드 하십시오.

상단 핀배열

전면 핀배열

SUBS 출력 포트

핀	신호	전압
1 (적)	-	-
2 (황)	SBUS_OUT/RSSI_IN	+3.3V
3 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

2 (황)

SBUS_OUT/RSSI_IN

+3.3V

3 (흑)

GND

DSM RC 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VDD_3V3	+3.3V
2 (황)	DSM_IN	+3.3V
3 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VDD_3V3

+3.3V

2 (황)

DSM_IN

+3.3V

3 (흑)

GND

I2C A 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	SCL4	+3.3V
3 (흑)	SDA4	+3.3V
4 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

SCL4

+3.3V

3 (흑)

SDA4

+3.3V

4 (흑)

GND

CAN1 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	CAN H	+3.3V
3 (흑)	CAN L	+3.3V
4 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

CAN H

+3.3V

3 (흑)

CAN L

+3.3V

4 (흑)

GND

GPS 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V
3 (흑)	RX (입력)	+3.3V
4 (흑)	SCL1	+3.3V
5 (흑)	SDA1	+3.3V
6 (흑)	SAFETY_SWITCH	+3.3V
7 (흑)	SAFETY_SWITCH_LED	+3.3V
8 (흑)	VDD_3V3	+3.3V
9 (흑)	BUZZER	+5V
10 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

TX (출력)

+3.3V

3 (흑)

RX (입력)

+3.3V

4 (흑)

SCL1

+3.3V

5 (흑)

SDA1

+3.3V

6 (흑)

SAFETY_SWITCH

+3.3V

7 (흑)

SAFETY_SWITCH_LED

+3.3V

8 (흑)

VDD_3V3

+3.3V

9 (흑)

BUZZER

+5V

10 (흑)

GND

TELEM4 I2CB 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V
3 (흑)	RX (입력)	-
4 (흑)	SCL2	-
5 (흑)	SDA2	+3.3V
6 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

TX (출력)

+3.3V

3 (흑)

RX (입력)

4 (흑)

SCL2

5 (흑)

SDA2

+3.3V

6 (흑)

GND

TELEM3, TELEM2, TELEM1 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	TX (출력)	+3.3V
3 (흑)	RX (입력)	+3.3V
4 (흑)	CTS (입력)	+3.3V
5 (흑)	RTS (출력)	+3.3V
6 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

TX (출력)

+3.3V

3 (흑)

RX (입력)

+3.3V

4 (흑)

CTS (입력)

+3.3V

5 (흑)

RTS (출력)

+3.3V

6 (흑)

GND

POWER 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	VCC	+5V
3 (흑)	CURRENT	+3.3V
4 (흑)	VOLTAGE	+3.3V
5 (흑)	GND	GND
6 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

VCC

+5V

3 (흑)

CURRENT

+3.3V

4 (흑)

VOLTAGE

+3.3V

5 (흑)

GND

6 (흑)

GND

후면 핀배열

MAIN 출력

핀	신호	전압	+	-
1	IO_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	GND
2	IO_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	GND
3	IO_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	GND
4	IO_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	GND
5	IO_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	GND
6	IO_CH6	+3.3V	VDD_SERVO	GND
7	IO_CH7	+3.3V	VDD_SERVO	GND
8	IO_CH8	+3.3V	VDD_SERVO	GND

핀

신호

전압

IO_CH1

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH2

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH3

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH4

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH5

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH6

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH7

+3.3V

VDD_SERVO

GND

IO_CH8

+3.3V

VDD_SERVO

GND

AUX 출력

핀	신호	전압	+	-
1	FMU_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	GND
2	FMU_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	GND
3	FMU_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	GND
4	FMU_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	GND
5	FMU_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	GND

핀

신호

전압

FMU_CH1

+3.3V

VDD_SERVO

GND

FMU_CH2

+3.3V

VDD_SERVO

GND

FMU_CH3

+3.3V

VDD_SERVO

GND

FMU_CH4

+3.3V

VDD_SERVO

GND

FMU_CH5

+3.3V

VDD_SERVO

GND

RC 입력

핀	신호	전압
S	SBUS_IN/PPM_IN	+3.3V

핀

신호

전압

SBUS_IN/PPM_IN

+3.3V

| VCC | +5V
| GND | GND

우면 핀배열

CAN2 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	CAN H	+3.3V
3 (흑)	CAN L	+3.3V
4 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

CAN H

+3.3V

3 (흑)

CAN L

+3.3V

4 (흑)

GND

CAP & ADC IN 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	FMU_CAP6	+3.3V
3 (흑)	FMU_CAP5	+3.3V
4 (흑)	FMU_CAP4	+3.3V
5 (흑)	FMU_CAP3	+3.3V
6 (흑)	FMU_CAP2	+3.3V
7 (흑)	FMU_CAP1	+3.3V
8 (흑)	ADC1_SPARE_1	+3.3V ++
9 (흑)	ADC1_SPARE_2	+6.6V++
10 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

FMU_CAP6

+3.3V

3 (흑)

FMU_CAP5

+3.3V

4 (흑)

FMU_CAP4

+3.3V

5 (흑)

FMU_CAP3

+3.3V

6 (흑)

FMU_CAP2

+3.3V

7 (흑)

FMU_CAP1

+3.3V

8 (흑)

ADC1_SPARE_1

+3.3V ++

9 (흑)

ADC1_SPARE_2

+6.6V++

10 (흑)

GND

\ ++ 핀 8, 9에 연결된 센서는 표시된 전압을 초과하는 신호를 전송하지 않아야 합니다.

좌면 핀배열

디버그 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VT	+3.3V
2 (흑)	TX	+3.3V
3 (흑)	RX	+3.3V
4 (흑)	SWDIO	+3.3V
5 (흑)	SWCLK	+3.3V
6 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

+3.3V

2 (흑)

+3.3V

3 (흑)

+3.3V

4 (흑)

SWDIO

+3.3V

5 (흑)

SWCLK

+3.3V

6 (흑)

GND

SPI 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VCC	+5V
2 (흑)	SCK	+3.3V
3 (흑)	MISO	+3.3V
4 (흑)	MOSI	+3.3V
5 (흑)	CS1	+3.3V
6 (흑)	CS2	+3.3V
7 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VCC

+5V

2 (흑)

SCK

+3.3V

3 (흑)

MISO

+3.3V

4 (흑)

MOSI

+3.3V

5 (흑)

CS1

+3.3V

6 (흑)

CS2

+3.3V

7 (흑)

GND

USB 포트

핀	신호	전압
1 (적)	VBUS	+5V
2 (흑)	DM	+3.3V
3 (흑)	DP	+3.3V
4 (흑)	GND	GND

핀

신호

전압

1 (적)

VBUS

+5V

2 (흑)

+3.3V

3 (흑)

+3.3V

4 (흑)

GND

추가 정보

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Last updated 2 years ago