보조 컴퓨터

Pixhawk 보드에 연결된 보조 컴퓨터(라즈베리 파이, Odroid, Tegra K1)는 동일한 방식으로 작동합니다. 보조 컴퓨터 연결 직렬 포트 TELEM 2를 사용하여 연결합니다. 통신 포맷은 MAVLink입니다.

픽스호크 설정

설정 가능한 직렬 포트에서 MAVLink를 활성화하십시오.

일반적으로 TELEM 2 포트는 보조 컴퓨터에 사용됩니다.

TELEM 2에서 다음 매개변수를 사용하여, 보조 컴퓨터 메시지 전송을 설정합니다.

• MAV_1_CONFIG = TELEM 2 (MAV_1_CONFIG는 TELEM 2 포트 매핑 목적으로 주로 사용됩니다)

• MAV_1_MODE = Onboard

• SER_TEL2_BAUD = 921600 (로그 스트리밍 또는 FastRTPS 활용 목적으로 921600 이상의 값을 권장합니다)

자세한 내용은 MAVLink 주변 장치(GCS/OSD/보조컴퓨터)를 참고하십시오.

보조 컴퓨터 설정

MAVLink를 수신하기위하여 보조 컴퓨터의 직렬 포트와 통신하는 소프트웨어를 실행하여합니다. 가장 일반적인 옵션은 다음과 같습니다.

• ROS 노드 통신용 MAVROS

• 개별 작성 코드를 연결용 C/C++ 예제 코드

• 직렬과 UDP 간에 MAVLink를 라우팅하기 위한 MAVLink 라우터(권장) 또는 MAVProxy

하드웨어 설정

아래의 방법에 따라 직렬 포트를 연결합니다. 모든 Pixhawk 직렬 포트는 3.3V에서 작동하며 5V 레벨과 호환됩니다.

최신 보조 컴퓨터는 대부분 하드웨어 UART에서 1.8V 레벨만 지원하며 3.3V 레벨에서는 손상될 수 있습니다. 레벨 시프터를 사용하십시오. 대부분의 경우 액세스 가능한 하드웨어 직렬 포트에는 이미 일부 기능(모뎀 또는 콘솔)이 연결되어 있으며, 사용하기 전에 Linux에서 재구성하여야 합니다.

확실하고 안전한 방법은 아래의 결선표를 참고하여 FTDI 칩을 내장한 USB-직렬 변환 보드를 사용하는 것입니다. 이것은 항상 작동하며, 설정도 간편합니다.

TELEM2		FTDI
1	+5V (red)		연결 금지!
2	TX (출력)	5	FTDI RX (황) (입력)
3	RX (입력)	4	FTDI TX (적황) (출력)
4	CTS (입력)	6	FTDI RTS (녹) (출력)
5	RTS (출력)	2	FTDI CTS (갈) (입력)
6	GND	1	FTDI GND (흑)

Linux에서 소프트웨어 설정

Linux에서 USB FTDI의 기본 이름은 \dev\ttyUSB0 입니다. USB 또는 Arduino에 연결된 두 번째 FTDI가 있는 경우에는 \dev\ttyUSB1으로 등록됩니다. 첫 번째 연결된 것과 두 번째 연결된 것 사이의 혼란을 피하기 위하여, USB 장치의 공급업체 및 제품 ID에 따라 ttyUSBx에서 친숙한 이름으로 심볼릭 링크를 만드는 것이 좋습니다.

lsusb를 사용하여 공급업체 및 제품 ID를 조회할 수 있습니다.

$ lsusb

Bus 006 Device 002: ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp. Bus 006 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc. Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011
Bus 003 Device 002: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 002: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

Arduino는 버스 003 장치 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3(CDC ACM)을 사용합니다.

Pixhawk는 버스 003 장치 005: ID 26ac:0011을 사용합니다.

따라서, 다음 내용으로 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules라는 파일에 새 UDEV 규칙을 생성하여 idVendor 및 idProduct를 귀하의 것으로 변경할 수 있습니다.

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="ttyArduino"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0011", SYMLINK+="ttyPixhawk"

마지막으로, 재부팅 후에 어떤 장치들이 사용되는 지를 알수 있으며, /dev/ttyUSB0 대신 /dev/ttyPixhawk를 스크립트에 추가하십시오.

usermod -a -G tty ros-user
usermod -a -G dialout ros-user
newgrp ros-user