추적 모드
추적 모드를 사용하면 멀티콥터가 MAVLINK message FOLLOW_TARGET을 사용하여 위치를 전송하는 대상을 자율적으로 추적할 수 있습니다.
기체는 지정된 상대 위치, 수평 분리 및 홈 높이 에서 목표를 자동으로 추적합니다. 기본적으로 8 미터 거리와 홈/시동 위치에서 8 미터 높이에서 타겟 바로 뒤에서 따라갑니다. 이 모드에서는 사용자 입력이 필요하지 않습니다.
PX4는 현재 타겟의 고도를 무시하고 홈 위의 일정한 고도를 유지합니다. 이 제한은 지상국 GPS의 고도 소스가 종종 부정확하기 때문입니다.
이 모드는 GPS 모듈이있는 Android 태블릿의 QGroundControl 및 MAVSDK에서 지원됩니다.
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안전 주의 사항
추적 모드는 장애물 회피 유형을 지원하지 않습니다. 이 모드를 사용시에는 특별한 주의가 필요합니다.
다음의 비행주의 사항을 준수하여야 합니다. - 추적 모드는 나무, 전선, 집 등에 의해 방해받지 않는 넓고 열린 공간에서만 사용하여야 합니다. -추적 높이를 주위 장애물보다 훨씬 높은 값으로 설정합니다. 기본값은 홈 (시동) 위치에서 8 미터 위 입니다. - 모드가 자동 이륙을 구현하더라도 착륙시 추적 모드로 전환하는 것보다 추적 모드를 시작하기 전에 수동으로 안전한 높이로 비행하는 것이 안전합니다. - 특히 고속 비행시 정지 가능한 충분한 공간을 확보하십시오. 많은 Android 장치는 위치를 자주 갱신하지 않으며, 속도와 방향의 자동 조종 장치 추정이 정확하지 않을 수 있습니다. - 추적 모드를 처음 사용시에는, 문제들이 발생할 경우를 대비하여 미리 수동 RC 제어를 준비 하십시오. 위치 정보의 정확도는 대상 시스템에서 사용하는 GPS의 품질에 따라 다릅니다. GPS가 정확하지 않으면, 추적 모드가 정확하지 않습니다.
QGroundControl에서의 추적 모드 사용
추적 모드는 GPS 모듈이 탑재된 지상국 하드웨어의 QGroundControl에서 사용할 수 있습니다. 권장 구성은 텔레메트리를 사용하는 USB OTG 지원 Android 장치입니다.
추적 모드를 설정하려면 : - 텔레메트리를 Android 장치와 기체에 모두에 장착하여, 두 라디오간에 위치 정보를 전송할 수 있습니다. -Android 기기에서 절전 모드 비활성화 : -이 설정은 일반적으로 ** 설정 > 디스플레이 **에서 찾을 수 있습니다. - GPS 신호가 일정한 간격으로 전송되지 않을 수 있으므로, Android 기기를 절전 모드로 전환되지 않도록 설정하여야 합니다. - 최소 2 ~ 3 미터 높이로 이륙합니다 (자동 이륙이 지원되더라도 권장됨). - 기체를 지면에 놓고 안전 스위치를 누른 다음, 최소 10m 뒤로 물러나십시오. - 시동후에 이륙합니다. - 추적 모드로 전환합니다. - 헬리콥터가 지정된 최소 높이까지 상승후. 잠시 대기하여 텔레메트르 연결 상태를 평가합니다. 링크 업데이트 속도가 ON이면 멀티콥터가 목표를 향해 요잉합니다.
이 시점에서 조정자가 움직이면, 멀티콥터는 당신의 움직임을 추적하여야 합니다.
이 모드는 다음 Android 장치에서 테스트되었습니다. - 넥서스 5 - Nexus 7 태블릿
설정
추적 동작은 다음 매개변수를 사용하여 설정합니다.
| 매개변수 | 설명 |
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수평 (x, y) 평면에서 차량/지상 스테이션 분리. 최소 허용 간격은 1 미터입니다. 기본 거리는 8 미터 (약 26 피트)입니다. | |
기체 추적 높이. 이 높이는 홈/시동 위치를 기준으로 고정되어 있습니다 (대상 기체 아님). 기본 및 최소 높이는 8 미터 (약 26 피트)입니다. | |
추적 모드가 활성화되어 있을 때 사용자를 기준으로 한 비행 위치. | |
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알려진 이슈들
SiK 915 Mhz 텔레메트리는 일부 Android 기기에서 수신하는 GPS 신호를 방해하는 것으로 알려져 있습니다. 간섭을 피하기 위해 추적 대상 모드를 사용할 때 텔레메트리와 Android 장치를 가능한 멀리 두십시오.
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