mRobotics-X2.1 (FMUv2)
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 제조사에 문의하십시오.
mRo-X2.1 자동 조종 장치는 Pixhawk® - 프로젝트 FMUv2 오픈 하드웨어 디자인을 기반으로합니다. PX4를 NuttX OS에서 실행합니다.
요약
메인 시스템 온칩: STM32F427
CPU : STM32F427VIT6 ARM® 마이크로 컨트롤러 - 개정판 3
IO: STM32F100C8T6 ARM® 마이크로 컨트롤러
센서:
Invensense® MPU9250 9DOF
Invensense ICM-20602 6DOF
MEAS MS5611 기압계
크기/중량
크기: 36mm x 50mm (수직, 수평 또는 헤더가 설치되지 않은 상태로 주문 가능)
장착 지점 : 직경 30.5mm x 30.5mm 3.2mm
중량: 10.9g
아래 다이어그램은 Pixhawk 1과 비교한 것입니다. mRo는 거의 동일한 하드웨어와 연결 기능을 제공하지만, 설치 공간이 훨씬 작습니다. 주요 차이점은 업데이트된 센서와 Rev 3 FMU입니다.
연결성
2.54mm 헤더 :
I2C가 장착 된 GPS(UART4)
CAN 버스
RC 입력
PPM 입력
Spektrum 입력
RSSI 입력
sBus 입력
sBus 출력
전원 입력
부저 출력
LED 출력
Servo 출력 8개
Aux 출력 6개
오프 보드 microUSB 커넥터
강제 종료 핀 출력 (현재 펌웨어에서 지원되지 않음)
항속 센서
USART2 (Telem 1)
USART3 (Telem 2)
UART7 (콘솔)
UART8 (OSD)
PX4 부트로더 문제
기본적으로 mRo X2.1은 PX4가 아닌 ArduPilot® 용으로 미리 설정되어 제공될 수 있습니다. 이는 보드가 X2.1 대신 FMUv2로 인식될 때 펌웨어 업데이트 중에 나타납니다.
이 경우 BL_Update_X21.zip을 사용하여 부트로더를 업데이트하여합니다 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다.
업데이트 단계는 다음과 같습니다.
BL_Update_X21.zip을 다운로드하고 압축을 해제하십시오.
BL_Update_X21 폴더를 찾으십시오. 여기에는 rc.txt 파일이 들어있는 bin 파일과 /etc 하위 폴더가 있습니다
이 파일을 마이크로 SD 카드의 루트 디렉토리에 복사하여 mRO x2.1에 삽입하십시오.
Mro x2.1의 전원을 켜십시오. 부팅시까지 기다렸다가 한 번 재부팅하십시오.
구매처
이 제품은 mRobotics® 상점에서 주문할 수 있습니다.
배선 가이드
펌웨어 빌드
:
대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 이미 사전에 빌드 되어 있으며 QGroundControl가 설치되어 있다면 하드웨어가 적절히 연결되면 자동으로 설치됩니다.
이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
회로도
이 보드는 mRo 하드웨어 저장수 x21_V2_schematic.pdf에 문서화되어 있습니다.
시리얼 포트 매핑
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