수직이착륙기(VTOL)
PX4는 고정익의 전방 비행과 멀티콥터의 수직 이착륙을 기능을 모두 지원하는 차량을 지칭하는 VTOL이라는 용어를 사용합니다.
VTOL은 멀티콥터와 고정익의 장점을 모두 가지고 있습니다.
수직 이착륙: 능숙한 조종사 아니어도 웬만한 장소에서 이착륙이 어렵지 않습니다.
빠르고 효율적인 고정익 비행: 더 빠르고, 더 멀리, 더 긴 임무를 수행하고 더 무거운 화물들을 운반합니다.
호버링: 사진, 구조 스캔 등을 위한 안정적인 플랫폼
PX4가 지원하는 VTOL 유형, 조립, 구성 및 비행 방법에 대하여 설명합니다.
VTOL 유형
PX4는 세 가지 중요한 VTOL 유형을 지원합니다.
간단하고 견고함.
최소한의 액추에이터 세트
바람이 불면 제어하기 어려울 수 있음
동일한 액츄에이터가 사용되므로 호버링과 전진 비행의 효율성 간의 균형
모터 틸트용 추가 액추에이터
기계적으로 복잡한 틸팅 메커니즘
더 많은 제어 권한으로 테일시터보다 호버링이 용이합니다.
별도의 호버링/전진 비행 추진 시스템으로 인한 추가 중량
전용 호버/포워드 플라이트 액츄에이터로 제어가 가장 용이
호버링 가능
전방 비행 추진을 위한 연료 엔진 사용 가능
일반적으로 기계적 복잡성이 증가함에 따라, 차량은 비행이 용이할 수 있지만 비용과 무게가 증가합니다. 각 유형에는 장단점이 있으며 이를 기반으로 성공적인 상업 벤처가 있습니다.
위의 각 주요 "유형"에는 모터 수, 모터 기하학, 비행 표면 등과 같은 많은 가능한 변형이 있습니다. PX4는 보다 일반적인 차량 설정에 대한 기체 구성을 제공합니다. 지원되는 세트는 Airframes Reference > VTOL에 설명되어 있습니다.
비행 및 비행 모드
VTOL 항공기는 멀티콥터와 고정익의 장점을 모두 가지고 있습니다. 멀티콥터 모드는 주로 이착륙에 사용되고, 고정익 모드는 이동 및 임무 수행에 사용됩니다.
VTOL의 비행 모드는 멀티콥터 모드 비행시에는 멀티 콥터와 동일하고, 고정익 모드 비행시에는 고정익과 동일합니다.
모드 전환은 RC 스위치를 사용하는 조종사에 의해 시작되거나 임무 또는 기타 자동 모드에서 필요할 때 PX4에 의해 자동으로 시작됩니다.
조립
PX4 제어 차량은 일반적으로 전원 시스템에 연결된 비행 컨트롤러, GPS, 외부 나침반(권장), 무선 제어 시스템(선택 사항), 텔레메트리(선택 사항) 및 속도 센서(VTOL용으로 강력 권장)와 같은 핵심 구성 요소를 공유합니다.
비행 콘트롤러 출력은 별도로 전원이 공급되는 차량 모터 ESC 또는 비행 제어 서보 및 액추에이터에 연결됩니다.
비행 컨트롤러 출력과 특정 컨트롤/모터 간의 매핑은 사용된 차량 프레임에 따라 다르며 기체 정의서 > VTOL에 지정되어 있습니다.
조립 방법은 여러 섹션에서 설명합니다.
기체 정의서 > VTOL 각 기체 구성에 대해 다른 비행 콘트롤러에 연결하여야 하는 비행 컨트롤러 출력을 설명합니다.
정의된 차량에 대한 구성을 선택하십시오. 이는 비행하기에 충분히 사전 조정된 것이기 때문입니다(미세 조정만 필요할 수 있음).
그렇지 않으면 차량과 일치하는 "일반 기체"를 선택하십시오.
또한 다른 사람들이 다른 유형의 차량을 설정한 방법을 보여주는 빌드 로그가 하위 주제로 제공됩니다. 예제로 FunCub QuadPlane을 참고하십시오.
설정
VTOL 구성은 여러 섹션에서 다룹니다.
기본 구성 - 모든 차량 유형(센서, 안전 시스템, 배터리 등)에 공통적인 구성입니다.
주변 하드웨어 - 선택적 하드웨어 및 센서에 대한 구성입니다.
고급 구성: 공장 조정과 고급 및 선택적 구성을 포함하는 추가 구성입니다.
비디오
교육
VTOL Control & Airspeed Fault Detection (PX4 Developer Summit 2019)
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테일시터
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틸트로터
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QuadPlane VTOL
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