리얼센스 T265 트래킹 카메라 (VIO)

Intel Realsense 추적 카메라 T265 는 VIO에 사용할 수 있는 주행 거리 측정 정보를 제공하여, PX4의 다른 포지셔닝 시스템을 보강하거나 대체합니다.

이 카메라를 추천하며, VIO (Visual Inertial Odometry) > 설정에서 사용됩니다.

Intel Realsense 추적 카메라 T265 - 각진 이미지

구매 링크

Intel® RealSense™ 추적 카메라 T265 (store.intelrealsense.com)

설정 방법

시각 관성 오도메 트리 (VIO)에서는 T265 카메라를 설정 방법을 설명합니다.

전체 개요:

• VIO 브리지 ROS 노드는 ROS와 카메라의 브리지를 제공합니다. 이 노드는 T265 카메라에만 사용할 수 있습니다.

• 카메라는 렌즈가 아래를 향하도록 장착하여야 합니다 (기본값). 다른 방향의 경우 아래 섹션에서 bridge_mavros.launch를 수정합니다.

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
      args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>

  카메라 ROS 프레임 camera_pose_frame을 mavros 드론 프레임 base_link에 연결하는 정적 변환입니다.

  • 처음 세 개의 인수는 비행 컨트롤러의 중심에서 카메라까지의 미터 단위로 변환 x, y, z를 지정합니다. 예를 들어 카메라가 컨트롤러 앞 10cm, 위쪽 4cm 인 경우 처음 세 숫자는 [0.1, 0, 0.04, ...]입니다.

  • 다음 세 개의 인수는 라디안 (요, 피치, 롤)으로 회전을 지정합니다. 따라서 [... 0, 1.5708, 0]은 90도 내림(지면을 향함)을 의미합니다. 정면을 바라보는 것은 [... 0 0 0]입니다.

• 카메라는 고주파 진동에 민감합니다! 방진 폼을 사용하여 장착하여야 합니다. 다양한 시나리오에 대한 실행 파일이 제공됩니다.

실행 파일	시작	설명
bridge_mavros.launch	Bridge, MAVROS	대부분의 경우 기체에 사용
bridge.launch	Bridge에만 사용	다른 구성 요소가 MAVROS 시작을 담당하는 경우 사용.
bridge_mavros_sitl.launch	Bridge, MAVROS, SITL	시뮬레이션 용도