ROS 2

ROS 2는 PX4 자동조종장치와 사용하여 강력한 드론 애플리케이션을 만들 수 있는 범용 로봇 라이브러리인 ROS(Robot Operating System)의 최신 버전입니다. ROS (1)의 대부분의 학습과 최근 추가된 기능을 캡처하여 이전 버전의 여러 결함을 개선합니다.

Tip PX4 개발 팀은 이 버전의 ROS를 마이그레이션할 것을 적극 권장합니다!

ROS 2와 PX4 사이의 변환 레이어는 PX4-ROS 2 브리지로 알려진 소프트웨어입니다. 이것은 PX4 UORB 메시지와 ROS 2 메시지 및 유형 사이에 브리지를 제공하여, ROS 2 워크플로 및 노드에서 PX4에 대한 직접 액세스를 효과적으로 허용합니다. 브리지는 UORB 메시지 정의 및 해당 IDL 유형을 사용하여, PX4 안팎으로 향하는 메시지를 직렬화 및 역직렬화하는 코드를 생성합니다.