귀환 모드

귀환 모드는 대기(호버링 또는 선회) 또는 착륙 가능한 안전한 목적지까지 장애물이 없는 경로로 기체를 안전하게 복귀하기 위하여 사용합니다.

PX4는 홈 위치, 집결 ( "안전") 지점, 임무 경로 및 임무 착륙 시퀀스 사용을 포함하여 안전한 복귀 경로, 목적지 착륙을 위한 다양한 메커니즘을 제공합니다.

다음 섹션에서는 복귀 유형 , 복귀 고도 및 착륙/도착 동작 설정 방법을 설명합니다. 마지막에는 각 기체 유형에 대한 기본 (미리 구성된) 동작을 설명하는 섹션이 있습니다.

복귀 유형(RTL_TYPE)

PX4는 안전한 목적지 또는 착륙지까지 방해받지 않는 경로를 검색하는 네 가지 대체 접근 방식 (RTL_TYPE)을 제공합니다.

• 홈/랠리 포인트 복귀 (RTL_TYPE = 0 ) : 안전한 고도로 상승하여 가장 가까운 랠리 포인트 또는 홈 위치로 직접 경로를 통하여 복귀합니다.

• 미션 착륙/랠리 포인트 복귀 (RTL_TYPE = 1 ) : 안전한 고도로 상승, *홈 위치가 아닌 * 가장 가까운 목적지로 직행 : 랠리 미션 착륙 지점 또는 시작. 임무 착륙 또는 집결 지점이 정의되지 않은 경우에는 직접 경로를 통해 홈으로 복귀합니다.

• 미션 경로 복귀 (RTL_TYPE = 2) : 임무 경로를 사용하고 임무 착륙을 신속하게 진행합니다 (정의된 경우). 임무 착륙이 정의되지 않은 경우 홈으로 빠르게 역회전합니다. 정의된 임무가 없으면 집으로 직접 돌아갑니다 (랠리 포인트는 무시됨).

• 가장 가까운 안전한 목적지 복귀 (RTL_TYPE = 3) : 안전한 고도로 상승하여 가장 가까운 목적지 (홈, 임무 시작 착지 패턴 또는 집결지)로 직접 경로를 통하여 복귀합니다. 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다.

각 유형에 대한 자세한 설명은 다음 섹션에서 제공됩니다.

홈/랠리 포인트 복귀 유형 (RTL_TYPE = 0)

이 복귀 유형에서 기체의 동작:

• 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.

• 홈 포지션 또는 랠리 포인트 (둘 중 가장 가까운 지점) 로의 직접 경로로 비행합니다.

• 하강 고도에서 착륙 또는 대기 (착륙 매개 변수에 따라 다름).

임무 착륙/랠리 포인트 복귀 유형 (RTL_TYPE = 1)

이 복귀 유형에서 기체의 동작:

• 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.

• 랠리 지점 또는 임무 착륙 패턴의 시작점 (둘 중 가장 가까운 지점)으로 직접 이동합니다. 임무 착륙 또는 집결 지점이 정의되지 않은 경우에는 기체는 직접 경로를 통하여 홈으로 복귀합니다.

• 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다.

• 목적지가 집결지 또는 홈인 경우에는 하강 고도에서 착륙또는 대기합니다 (착륙 매개 변수에 따라 다름).

이 유형이 설정되면 PX4는 유효한 착지 패턴이 없는 임무를 거부합니다.

임무 경로 복귀 유형 (RTL_TYPE = 2)

이 반환 유형은 임무(정의 된 경우)을 사용하여 안전한 복귀 경로를 제공하고 임무 착륙 패턴 (정의 된 경우)을 사용하여 착륙합니다. 임무가 있지만 임무 착수 패턴이없는 경우 임무는 역방향으로 비행합니다. 랠리 포인트는 무시됩니다.

착륙 패턴이 있는 임무 :

• 임무 모드 : 임무는 "빨리 감기 모드"(점프, 지연 및 기타 비위치 명령 무시, 선회 및 기타 위치 웨이포인트가 간단한 웨이포인트로 변환 됨)에서 수행한 다음 착륙합니다.

• 임무 모드 이외의 자동 모드 :

  • 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.

  • 가장 가까운 웨이포인트 (착륙 WP가 아닌 FW의 경우)로 직접 비행하고 웨이포인트 고도로 하강합니다.

  • 그 웨이포인트에서 빨리 감기 모드로 임무를 계속 수행합니다.

• 수동 모드:

  • 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.

  • 착륙 순서 위치로 직접 비행하고 웨이포인트 고도로 하강합니다.

  • 임무 착륙 패턴을 사용하는 착륙

착륙 패턴이 없는 임무 :

• 임무 모드:

  • 이전 웨이포인트에서 시작하여 "빨리 후진"(역방향) 비행한 미션

    • 점프, 지연 및 기타 위치가 아닌 명령은 무시되며, 선회 및 기타 위치 웨이포인트는 단순 웨이포인트로 변환됩니다.

    • VTOL은 임무를 역으로 비행하기 전에 필요한 경우에는 고정익 모드로 전환합니다.

  • 웨이 포인트 1에 도달하면 기체는 복귀 고도로 상승하여 홈 위치 (착륙 또는 대기)로 비행합니다.

• 임무 모드 이외의 자동 모드 :

  • 가장 가까운 웨이포인트 (착륙 웨이포인트가 아닌 고정익의 경우)로 직접 비행하고 웨이포인트 고도로 하강합니다.

  • 미션 모드 (위)에서 복귀 모드가 시작된 것처럼 임무를 반대로 계속 수행합니다.

• 수동 모드: 홈으로 직접 비행하여 착륙합니다.

미션이 정의되지 않은 경우 PX4는 홈 위치에 착륙합니다(랠리 포인트는 무시됨).

복귀 모드에서 임무가 변경되면 위와 동일한 규칙에 따라 새 임무에 따라 행동이 재평가됩니다 (예 : 새 임무에 착륙 순서가없고 임무를 수행중인 경우 임무가 반전 됨).

가장 가까운 안전한 대상 복귀 유형 (RTL_TYPE = 3)

이 복귀 유형에서 기체의 동작:

• 안전한 복귀 고도 (예상 장애물 위)로 상승합니다.

• 홈 위치, 미션 착륙 패턴 또는 집결 지점의 가장 가까운 목적지로 직접 이동합니다.

• 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다

• 목적지가 홈 위치 또는 집결지인 경우 기체는 하강 고도 (RTL_DESCEND_ALT)로 하강한 다음 착륙 또는 대기합니다.

복귀 고도

기체는 목적지까지의 장애물을 피하여 복귀하기 이전에 안전한 고도로 먼저 상승합니다.

고정익 복귀 고도는 매개 변수 RTL_RETURN_ALT를 사용하여 설정됩니다. 멀티 콥터 및 VTOL 차량의 복귀 고도는 RTL_RETURN_ALT 및 RTL_CONE_ANG 매개 변수를 사용하여 구성되며, 이는 목적지 (홈 위치 또는 안전 지점)를 중심으로 한 반 원뿔을 정의합니다.

복귀 모드 원뿔

기체가 다음과 같은 경우 :

• RTL_RETURN_ALT (1) 이상에서는 현재 고도로 돌아옵니다.

• 원뿔 아래에서 원뿔 (2) 또는 RTL_DESCEND_ALT (둘 중 더 높은 쪽)와 교차하는 위치를 반환합니다.

• 원뿔 (3)은 RTL_RETURN_ALT에 까지 먼저 상승합니다.

• 원뿔 내에서

  • RTL_DESCEND_ALT (4) 이상에서는 현재 고도로 복귀합니다.

  • RTL_DESCEND_ALT (5) 아래에서는 먼저 RTL_DESCEND_ALT로 상승합니다.

참고:

• RTL_CONE_ANG이 0도이면 "원뿔"이 없습니다.

  • 기체는 RTL_RETURN_ALT (또는 그 이상)으로 복귀합니다.

• RTL_CONE_ANG이 90도이면 기체는 RTL_DESCEND_ALT와 현재 고도 중 높은 고도로 복귀합니다.

• 기체는 복귀를 위해 항상 최소 RTL_DESCEND_ALT으로 상승합니다.

목적지에 호버링/착륙

임무 착륙을 실행하지 않으면 (예 : 홈 위치 복귀 또는 최인접 안전 목적지 복귀을 실행하는 경우) 기체는 목적지에 도착하여 RTL_DESCEND_ALT 고도로 빠르게 하강합니다.

기체는 지정된 시간 (RTL_LAND_DELAY) 동안 배회후에 착륙합니다. RTL_LAND_DELAY = -1이면 무기한 배회합니다.

기체 기본 동작

이 모드는 모든 기체에서 매유 유사한 방식으로 구현되며 (단, 고정익 대기시 호버링하지 않고 원을 그리며) 따라서 동일한 매개 변수를 사용하여 조정됩니다.

그러나 기본 설정은 아래 설명과 같이 기체 유형에 맞게 조정됩니다.

멀티콥터 (MC)

멀티콥터는 기본적으로 홈 위치 복귀나 다음 설정을 사용합니다.

• RTL_RETURN_ALT (RTL_CONE_ANG = 0-원뿔 사용 안 함)로 상승합니다.

• 직선과 일정한 고도로 홈 위치로 비행합니다 (현제 고도가 복귀 고도보다 높은 경우 현재 고도로 복귀합니다).

• RTL_DESCEND_ALT 고도까지 빠르게 하강합니다.

• 거의 즉시 착륙합니다. (작은 RTL_LAND_DELAY).

고정익 (FW)

고정익은 기본적으로 임무 착륙 복귀 유형을 사용합니다.

• 임무 착륙이 정의된 경우 임무 착륙 시작 지점으로 직접 비행후 착륙합니다.

• 그렇지 않으면, 홈 위치로 직접 비행하고 그 위 반경 NAV_LOITER_RAD에서 선회 비행합니다.

임무 착륙을 따르지 않고 RTL_LAND_DELAY가 -1로 설정된 경우 기체는 착륙 (고정익) 에 설명된 방법으로 착륙합니다.

고정익안전 복귀 고도는 RTL_RETURN_ALT에만 의존합니다 (RTL_CONE_ANG로 정의된 원뿔은 사용되지 않음).

RC 스틱 이동은 무시됩니다.

수직이착륙기

고정익은 기본적으로 임무 착륙 복귀 유형을 사용합니다.

• 임무 착륙이 정의된 경우 임무 착륙 시작점으로 직접 비행후 착륙합니다.

• 그렇지 않으면, 홈 위치로 직접 비행하고 멀티콥터 모드로 전환후 착륙합니다.

매개변수

RTL 매개 변수는 매개변수 정의 > 복귀 모드에 기술되어 있습니다 (아래에 요약되어 있음).

매개변수	설명
RTL_TYPE	복귀 메커니즘 (경로 및 목적지).
0 : 직접 경로를 통해 집회 지점 또는 홈(둘 중 가장 가까운 곳)으로 복귀합니다.
1 : 복귀 직접 경로를 통해 집결지 또는 임무 착륙 패턴 시작 지점 (둘 중 가장 가까운 지점) 임무 착륙 또는 집결 지점이 모두 정의되지 않은 경우에는 직접 경로를 통해 홈으로 복귀합니다. 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 착륙 패턴을 따릅니다.
2 : 착륙 패턴이 정의 된 경우 착륙까지 빨리 감기 경로를 사용하고 그렇지 않으면 홈으로 빠르게 되감기합니다. 랠리포인트를 무시합니다. 임무 계획이 정의되지 않은 경우 홈으로 직접 비행합니다.
3 : 가장 가까운 목적지 (집, 임무 시작 착륙 패턴 또는 안전 지점)까지 직접 경로를 통해 복귀합니다. 목적지가 임무 착륙 패턴인 경우 패턴을 따라 착륙합니다.
RTL_RETURN_ALT	RTL_CONE_ANG이 0 인 경우 고도를 미터 단위 (기본값 : 60m)로 반환합니다. 이미 이 값을 초과하면 기체는 현재 고도로 복귀합니다.
RTL_DESCEND_ALT	기체가 더 높은 복귀 고도에서 감속하거나 초기 하강을 중지할 최소 복귀 고도 및 고도 (기본값 : 30m)
RTL_LAND_DELAY	착륙 전 RTL_DESCEND_ALT에서 호버링하는 시간(기본값 : 0.5 초) - 기본적으로 이 시간은 짧아서 기체는 감속후 즉시 착륙합니다. -1로 설정하면 착륙하지 않고 RTL_DESCEND_ALT에서 배회합니다. 이 지연은 랜딩 기어가 배치될 시간을 설정합니다. (자동으로 동작함).
RTL_MIN_DIST	홈 위치에서 "원뿔"에 지정된 복귀 고도까지 상승을 시작하는 최소 수평 거리. 차량이 홈까지의이 거리보다 수평으로 가까우면 먼저 RTL_RETURN_ALT로 상승하지 않고 현재 고도 또는 RTL_DESCEND_ALT (둘 중 더 높은 쪽)고도로 복귀합니다.
RTL_CONE_ANG	기체 RTL 리턴 고도를 정의하는 원뿔의 반각. 값 (도) : 0, 25, 45, 65, 80, 90. 0은 "원뿔 없음" (항상 RTL_RETURN_ALT 이상에서 반환)이고, 90은 차량이 현재 고도 또는 RTL_DESCEND_ALT (둘 중 더 높은 고도)에서 복귀함을 나타냅니다.
COM_RC_OVERRIDE	멀티콥터(또는 MC 모드의 VTOL)의 스틱 움직임으로 인해 모드가 위치 모드로 변경되는지 여부를 제어합니다(차량이 중요한 배터리 안전 장치를 처리하는 경우 제외). 자동 모드와 오프보드 모드에 대해 별도로 활성화할 수 있으며, 기본적으로 자동 모드에서 활성화됩니다.
COM_RC_STICK_OV	위치 모드로 전환하는 스틱 이동량 (COM_RC_OVERRIDE이 활성화된 경우).
NAV_LOITER_RAD	[고정익만 해당] 배회 원의 반경 (RTL_LAND_DELAY).