고정익 PID 튜닝 가이드

이 가이드는 고정익 PID 계수를 튜닝 방법을 설명합니다.

이 가이드는 고급 사용자와 전문가를 위한 것입니다. PID 튜닝이 잘못되면 기체가 충돌할 수 있습니다.

모든 매개변수는 매개변수 정의편에 기술되어 있습니다. 이 가이드에서는 중요한 매개변수들을 설명합니다.

기체 기준선 설정

수동 비행이 가능하면, 수동 비행 시험에서 몇 가지 중요 시스템 속성을 설정하는 것이 가장 좋은 방법입니다. 이렇게 하려면, 충분한 비행 연습이 필요합니다. 모든 데이터를 종이에 즉시 기록할 수 없더라도, 로그 파일은 차후 튜닝시에 매우 유용합니다.

이 가이드에서는 이러한 데이터를 사용하여 나중에 컨트롤러 게인중 일부를 설정합니다.

먼저 롤 축을 튜닝후에 피치를 튜닝합니다. 롤 축 튜닝이 잘 못 되어도, 고도 손실은 발생하지 않으므로 롤 축 튜닝이 더 안전합니다.

이 게인을 조정하려면, 다른 게인을 0으로 설정하십시오.

FW_RR_FF - 0.4에서 시작합니다. 비행기가 만족스럽게 구르고 설정 값에 도달시까지 이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 프로세스가 끝나면 게인을 20% 낮춥니 다.

FW_RR_P - 0.06 값에서 시작합니다. 시스템이 흔들리거나 트위치를 시작할 때까지 이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 그런 다음 게인을 50% 줄입니다.

FW_RR_I - 0.01의 값에서 시작합니다. 명령된 롤 값과 실제 롤 값 사이에 오프셋이 없을 때까지이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가) (로그 파일을 확인해야 할 가능성이 높음).

피치 축에는 더 많은 적분기 게인과 올바르게 설정된 피치 오프셋이 필요할 수 있습니다.

이 게인을 조정하려면, 다른 게인을 0으로 설정하십시오.

FW_PR_FF - 0.4 값에서 시작합니다. 평면 피치가 만족스럽고 설정 값에 도달시 까지이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 프로세스가 끝나면 게인을 20% 낮춥니 다.

FW_PR_P - 0.04의 값에서 시작합니다. 시스템이 흔들리거나 트위치를 시작할 때까지 이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 그런 다음 게인을 50% 줄입니다.

FW_PR_I - 0.01의 값에서 시작합니다. 명령된 피치 값과 실제 피치 값 사이에 오프셋이 없을 때까지이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가) (로그 파일을 확인해야 할 가능성이 높음).

제어 루프의 전체적인 부드러움과 경도는 시간 상수로 조정할 수 있습니다. 기본값인 0.5 초는 일반적인 고정익 설정에 적합하며 일반적으로 조정할 필요는 없습니다.

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