UAVCAN 주변장치

UAVCAN은 자동조종장치가 주변 장치에 연결하는 온보드 네트워크입니다. 견고한 차동 신호를 사용하고 버스를 통한 펌웨어 업그레이드와 주변 장치의 상태 피드백을 지원합니다.

지원 하드웨어

아래와 같은 하드웨어를 지원합니다:

• ESC/모터 콘트롤러

• 항속 센서

  • Thiemar 항속 센서

• GPS 및 GLONASS용 GNSS 수신기

  • Zubax GNSS

  • Zubax GNSS

• 전원 모니터

  • Pomegranate 시스템 전원 모듈

  • CUAV CAN PMU 전원 모듈

• 거리 센서

  • Ark Flow

  • Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN 인터페이스

• 광류

  • Ark Flow

note

• 연결은 동일하지만 _커넥터_는 기기마다 다를 수 있습니다.

• 두 번째/이중화" CAN 인터페이스를 위에 표시된 것처럼(CAN2) 사용할 수 있습니다. 이것은 선택 사항이지만, 연결의 견고성을 높일 수 있습니다. :::

PX4 설정

PX4에서 UAVCAN 구성 요소를 사용하려면 먼저 UAVCAN 드라이버를 활성화하여야 합니다.

1. 배터리에서 기체에 전원을 공급하고 (비행 콘트롤러뿐만 아니라 전체 기체에 전원을 공급하여야 함) QGroundControl을 연결합니다.

2. 기체 설정 > 매개 변수 화면으로 이동합니다.

3. UAVCAN_ENABLE은 0이 아닌 값 중 하나로 설정하여야 합니다.

   값들은 다음과 같습니다:

   • 0: UAVCAN 드라이버가 비활성화되었습니다.

   • 1: 센서 수동 설정.

   • 2: 센서 자동 설정.

   • 3: 센서 및 액츄에이터(ESC) 자동 설정

   연결된 UAVCAN 장치가 자동 구성을 지원하지 없으면 1, 2 또는 3 사용 _일부_가 자동 구성을 지원하고, UAVCAN ESC를 사용하는 경우 3입니다(이는 PWM이 아닌 UAVCAN 버스에 모터 제어를 할당함).

대부분의 UAVCAN 센서는 추가 설정이 필요하지 않습니다(문서에 특별히 언급되지 않는 한 플러그 앤 플레이 방식임).

UAVCAN 모터 컨트롤러(ESC)는 추가로 모터 순서를 설정하여야 하며, 몇 가지 다른 매개변수를 설정할 수도 있습니다. 간단한 QGroundControl 설정 UI를 사용하여 수행 여부는 ESC 유형에 따라 다릅니다(자세한 내용은 링크 참조).

문제 해결

UAVCAN 장치가 노드 ID를 얻지 못함/펌웨어 업데이트 실패

PX4는 UAVCAN 노드 할당 및 펌웨어 업데이트(부팅 중 발생)를 위한 SD 카드가 필요합니다. SD 카드가 있는 지 확인하고 재부팅하십시오.

시동시 모터가 회전하지 않음

PX4 펌웨어 암이 회전하지만 모터가 회전을 시작하지 않는 경우, UAVCAN ESC를 사용하려면 매개 변수 UAVCAN_ENABLE=3을 확인하십시오. 추력이 증가하기 전에 모터가 회전을 시작하지 않으면 UAVCAN_ESC_IDLT=1을 확인하십시오.

개발 정보

• UAVCAN 개발: 새로운 UAVCAN 하드웨어의 개발 및 PX4로의 통합과 관련된 주제입니다.