Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN 인터페이스
Avionics Anonymous Laser Altimeter Interface는 UAVCAN 버스로 공통 거리계를 연결합니다 (이는 I2C보다 강력한 인터페이스).
구매처
지원되는 거리 측정기
지원되는 거리계의 전체 목록은 위의 링크를 참고하십시오.
이 문서 작성 시점에는 아래의 거리 측정기들이 지원됩니다.
Lightware SF30/D
Lightware SF10/a
Lightware SF10/b
Lightware SF10/c
Lightware SF11/c
Lightware SF/LW20/b
Lightware SF/LW20/c
핀배열
CAN 커넥터
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
1 | POWER_IN | 전원 공급. 4.0-5.5V가 지원되지만, 연결된 레이저와도 호환되어야 합니다. |
2 | TX/SCL | 직렬 모드용 TX, I2C 모드용 Clock |
3 | RX/SDA | 직렬 모드용 RX, I2C 모드용 데이터 |
4 | GND | 신호/전원 접지 |
레이저 커넥터
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
1 | POWER_OUT | 공급 전압에서 필터링된 전력. |
2 | CAN+ | 직렬 모드용 TX, I2C 모드용 Clock |
3 | RX/SDA | 직렬 모드용 RX, I2C 모드용 데이터 |
4 | GND | 신호/전원 접지 |
배선
거리계 (레이저)는 자동조종장치의 CAN 포트 하나에 연결된 AvAnon 인터페이스 보드에 연결됩니다. 배선은 위의 핀 배치에 따르거나, 필요한 케이블을 구매하여 연결할 수 있습니다. 여기 링크를 참고하십시오.
인터페이스 보드는 레이저에 대해 필터링된 전력 출력을 제공하지만 자체 규정을 제공하지 않습니다. 따라서, 레이저는 보드에 공급되는 전압과 호환되어야합니다.
소프트웨어 설정
UAVCAN은 UAVCAN_ENABLE을 0이 아닌 값으로 설정하여 활성화하여야 합니다.
레이저의 최소/최대 유효 범위는 UAVCAN_RNG_MIN와 UAVCAN_RNG_MAX 매개변수로 설정합니다.
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