멀티콥터 설정점 튜닝(궤적 생성기)
사용자 경험(스틱 움직임이나 임무의 방향 변화에 기체의 반응 속도, 최대 허용 속도 등)을 변경하는 멀티콥터 튜닝 매개변수에 대한 개요를 제공합니다.
기체의 설정 값을 추적하는 데 영향을 끼치는 매개변수가 아닌 원하는 설정값의 값에 영향을 끼치는 매개변수를 튜닝 방법을 설명합니다.
이러한 설정값을 생성하는 알고리즘을 "궤적 생성기"라고 합니다.
이 가이드는 고급 사용자와 전문가를 위한 것입니다.
여기에 설명된 튜닝을 수행하기 전에 멀티콥터 PID 튜닝 가이드 지침을 따르십시오. 이러한 튜닝 매개변수를 사용하여 잘못된 추적이나 진동을 수정하지 마십시오!
개요
P/PID 컨트롤러에 대한 입력은 기체에서 추적하는 목표 설정값입니다. PID 튜닝 ( "낮은 레벨 튜닝")은 목표 설정 값과 기체 상태 추정값 사이의 오류를 줄이는 것을 목표로합니다.
P/PID 컨트롤러로 전달되는 목표 설정 값은 스틱 위치 (RC 모드에서) 또는 임무 명령에서 요구된 설정 값에서 자체적으로 계산됩니다. 요구되는 설정값은 빨리 변경 될 수 있습니다 (예 : 사용자가 스틱을 "단계" 0에서 최대값으로 이동하는 경우). 원하는 설정값이 "램프"로 변경되면 기체의 비행 특성이 더 좋아집니다.
설정점 값 조정 ( "높은 수준 조정")은 요구와 *목표</ 0> 설정점 간의 매핑을 지정합니다. "원하는 설정값은 요구된 설정 값을 따릅니다.
P/PID 게인을 잘못 조정하면 불안정해 질 수 있습니다. 잘못 튜닝된 설정값은 불안정성을 초래하지는 않지만, 설정값 변경에 대한 반응은 매우 불안정하거나 응답하지 않을 수 있습니다.
비행 모드 궤적 지원
위치 모드는 아래 나열된 모든 궤적 유형을 지원합니다. 기본적으로 저크 제한 궤적을 사용합니다. 다른 유형은 MPC_POS_MODE를 사용하여 설정할 수 있습니다.
고도 모드는 MPC_POS_MODE에서 선택한 궤적 유형을 유사하게 사용하지만, 수직 구성 요소를 부드럽게 하는 데만 사용합니다 (예 : 고도).
다른 모드는 궤도 튜닝을 지원하지 않습니다.
궤적 구현
다음 목록은 다양한 궤적 구현에 대한 개요를 제공합니다.
Jerk-제한 (기본)
부드러운 움직임이 필요할 때 사용합니다 (예 : 촬영, 매핑,화물).
저크 및 가속 제한이 항상 보장되는 대칭형 부드러운 S- 커브를 생성합니다.
더 빠른 응답이 필요한 기체(예 : 레이서 쿼드)에는 적합하지 않을 수 있습니다.
MPC_POS_MODE = 3을 사용하여 위치 모드로 설정합니다.
간단한 위치 제어
스틱은 평활화없이 속도 설정점에 직접 매핑됩니다.
속도 제어 튜닝에 유용합니다.
MPC_POS_MODE = 0을 사용하여 위치 모드로 설정합니다.
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