용어/표기법

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표기법

• 굵은 서체은 벡터, 행렬을 나타내며, 굵지 않은 서체는 스칼라 배열을 나타냅니다.

• 각 변수의 기본 프레임은 로컬 프레임 $\ell$ 입니다. 우측 위첨자는 좌표 프레임을 나타냅니다. 우측 위첨자가 없으면 $\ell$ 기본 프레임임을 가정합니다. 회전 행렬일 경우 예외입니다. 우측 아래첨자로 현재 프레임을 나타내며 우측 위첨자로 대상 프레임을 나타냅니다.

• 변수와 아래 첨자는 동일한 문자를 쓸 수 있으나, 다른 의미를 지닙니다.

약어

약어	설명
AOA	Angle Of Attack(받음각). beta로 표기
AOS	Angle Of Sideslip(횡활각). beta로 표기
FRD	오른손 법칙에 따라 기체의 앞부분을 X축, 오른쪽 방향을 Y축, 아래 방향을 Z축으로 두는 좌표계
FW	Fixed-Wing(고정익).
MC	MultiCopter(멀티콥터).
MPC 또는 MCPC	MultiCopter Position Controller(멀티콥터 위치 조종기). MPC는 모델 예측 제어라고도 합니다.
NED	오른손 법칙에 따라 X 축은 진북을 가리키고 Y 축은 진동, Z 축은 아래를 가리키는 좌표계
PID	비례, 적분 및 미분에 따른 콘트롤러.

기호

변수	설명
$x,y,z$	x, y, z 각 좌표를 따르는 변환
$\boldsymbol{\mathrm{r}}$	$\boldsymbol{\mathrm{r}} = [x \quad y \quad z]^{T}$ 위치 벡터
$\boldsymbol{\mathrm{v}}$	$\boldsymbol{\mathrm{v}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{r}}}$ 속도 벡터
$\boldsymbol{\mathrm{a}}$	$\boldsymbol{\mathrm{a}} = \boldsymbol{\mathrm{\dot{v}}} = \boldsymbol{\mathrm{\ddot{r}}}$ 가속도 벡터
$\alpha$	Angle of Attack(공격 각도, AOA).
$b$	주익 길이 (끝에서 끝까지)
$S$	주익 넓이
$AR$	가로 세로 비율: $AR = b^2/S$
$\beta$	횡활각(Angle of sideslip, AOS).
$c$	주익현 길이
$\delta$	기체 역학 제어 표면 이탈각(손실각). 손실 값이 양인 경우 음수 값의 모멘트를 생성합니다.
$\phi,\theta,\psi$	오일러 각. roll(=Bank), pitch, yaw(=Heading).
$\Psi$	자세 벡터: $\Psi = [\phi \quad \theta \quad \psi]^T$
$X,Y,Z$	x, y, z 축 방향의 힘
$\boldsymbol{\mathrm{F}}$	$\boldsymbol{\mathrm{F}}= [X \quad Y \quad Z]^T$ 힘 벡터
$D$	견인력
$C$	측풍력
$L$	양력
$g$	중력
$l,m,n$	x, y, z 좌표 축 모멘트
$\boldsymbol{\mathrm{M}}$	$\boldsymbol{\mathrm{M}} = [l \quad m \quad n]^T$ 모멘트 벡터
$M$	마하 계수. 항공기 크기에 따라 무시할 수 있습니다.
$\boldsymbol{\mathrm{q}}$	4원수 벡터.
$\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$	해밀터니언 고도 4원수 $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} = (q_0, q_1, q_2, q_3) = (q_0, \boldsymbol{\mathrm{q}})$. $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$ 로컬 프레임 $\ell$에 상대적인 고도를 설명합니다. 본문 프레임의 벡터가 지정된 로컬 프레임의 벡터를 나타내려면 다음 작업을 사용할 수 있습니다.: $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^\ell = \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}} \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}^b \, \boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^*$ (or $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^{-1}$ instead of $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}^*$ if $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{q}}}$ is not unitary). $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}}$는 4원화 벡터: $\boldsymbol{\mathrm{\tilde{v}}} = (0,\boldsymbol{\mathrm{v}})$를 나타냅니다.
$\boldsymbol{\mathrm{R}}_\ell^b$	회전 행렬. $\ell$ 프레임에서 $b$ 프레임으로의 벡터 회전. $\boldsymbol{\mathrm{v}}^b = \boldsymbol{\mathrm{R}}</em>\ell^b \boldsymbol{\mathrm{v}}^\ell$.
$\Lambda$	끝단 젖힘각
$\lambda$	테이퍼 비율: $\lambda = c_{tip}/c_{root}$
$w$	풍속
$p,q,r$	몸통 축 x, y, z 주변의 각율(각가속도)
$\boldsymbol{\omega}^b$	기체 프레임의 각속도 벡터: $\boldsymbol{\omega}^b = [p \quad q \quad r]^T$
$\boldsymbol{\mathrm{x}}$	일반 상태 벡터

아래첨자 / 인덱스

아래첨자 / 인덱스	설명
$a$	보조익(Aileron).
$e$	승강타(Elevator).
$r$	방향타(Rudder).
$Aero$	비행 역학
$T$	추진력
$w$	상대 항속
$x,y,z$	x, y, z 축 벡터 요소
$N,E,D$	북, 동, 하 글로벌 방위에 따른 벡터 요소

위첨자 / 인덱스

위첨자 / 인덱스	설명
$\ell$	로컬 프레임 PX4 기본 변수
$b$	바디 프레임
$w$	윈드 프레임

장식 기호

장식 기호	설명
$()^*$	켤레 복소수
$\dot{()}$	시간 미분
$\hat{()}$	추정
$\bar{()}$	평균
$()^{-1}$	역행렬
$()^T$	전치행렬
$\tilde{()}$	쿼터니온