시스템 콘솔
PX4 시스템 콘솔은 시스템에 대한 낮은 수준의 액세스, 디버그 출력 및 시스템 부팅 프로세스 분석을 제공합니다.
시스템이 부팅되지 않으면, 콘솔을 디버깅에 사용해야 합니다. 그렇지 않으면, MAVLink Shell이 더 적합할 수 있습니다. 설정이 훨씬 쉽고 동일한 여러 작업에 사용할 수 있기 때문입니다.
콘솔 배선
콘솔은 3.3V FTDI 케이블을 사용하여, 컴퓨터 USB 포트에 연결할 수 있는 (보드별) UART를 통하여 사용할 수 있습니다. 이렇게 하면, 터미널 응용 프로그램을 사용하여 콘솔에 접근할 수 있습니다.
Pixhawk 콘트롤러 제조업체는 Pixhawk 커넥터 표준을 준수하는 전용 디버그 포트를 통해 콘솔 UART 및 SWD(JTAG) 디버그 인터페이스를 제공하여야 합니다. 불행히도, 일부 보드는 이 표준 이전이거나 비준수품입니다.
아래 섹션은 많은 공통 보드에 대한 배선 및 시스템 콘솔 정보에 대한 개요를 설명합니다.
보드별 연결 방법
시스템 콘솔 UART 핀아웃/디버그 포트는 일반적으로 자동 조종 장치 개요 페이지에 문서화되어 있습니다(일부는 아래에 링크되어 있음).
Pixhawk 디버그 포트
Pixhawk 커넥터 표준을 준수하는 비행 콘트롤러는 Pixhawk 표준 디버그 포트를 사용합니다.
포트/FTDI 매핑은 아래와 같습니다.
| Pixhawk 디버그 포트 | - | FTDI | - |
|---|---|---|---|
1 (적) | TARGET PROCESSOR VOLTAGE | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
2 (흑) | CONSOLE TX (출력) | 5 | FTDI RX (황) |
3 (흑) | CONSOLE RX (입력) | 4 | FTDI TX (적황) |
4 (흑) | SWDIO | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
5 (흑) | SWCLK | N/C (SWD/JTAG 디버깅에 사용됨) | |
6 (흑) | GND | 1 | FTDI GND (흑) |
콘솔 열기
콘솔 연결이 연결된 후, 선택한 기본 직렬 포트 도구 또는 아래에 설명된 기본값을 사용합니다.
Linux / Mac 운영체제: Screen
Ubuntu에 screen 명령어를 설치합니다. Mac OS에 이미 설치되어 있습니다.
시리얼: Pixhawk v1 / Pixracer는 57600 보드를 사용합니다.
화면을 BAUDRATE baud, 8 데이터 비트, 1 정지 비트를 오른쪽 직렬 포트에 연결합니다(ls /dev/tty*를 사용하고 USB 장치를 뽑거나 다시 꽂을 때 어떻게 변하는 지 관찰). 일반적인 이름은 Linux의 경우 /dev/ttyUSB0와 /dev/ttyACM0이고, Mac OS의 경우 /dev/tty.usbserial-ABCBD입니다.
윈도우: PuTTY
PuTTY를 다운로드하고 실행합니다.
'직렬 연결'을 선택하고, 포트 매개변수를 다음과 같이 설정합니다.
57600 baud
8 data bits
1 stop bit
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