자세 및 속도 컨트롤러를 중지합니다: mc_rate_control stop, fw_att_control stop
안전이 꺼져 있는 지 확인
이 명령어를 실행하십시오
사용법
esc_calib [arguments...]
[-d <val>] Select PWM output device
values: <file:dev>, default: /dev/pwm_output0
[-l <val>] Low PWM value in us
default: 1000
[-h <val>] High PWM value in us
default: 2000
[-c <val>] select channels in the form: 1234 (1 digit per channel,
1=first)
[-m <val>] Select channels via bitmask (eg. 0xF, 3)
[-a] Select all channels
failure [arguments...]
help Show this help text
gps|... Specify component
ok|off|... Specify failure type
[-i <val>] sensor instance (0=all)
default: 0
gpio [arguments...]
read
<PORT><PIN>/<DEVICE> GPIO port and pin or device
[PULLDOWN|PULLUP] Pulldown/Pullup
[--force] Force (ignore board gpio list)
write
<PORT> <PIN> GPIO port and pin
<VALUE> Value to write
[PUSHPULL|OPENDRAIN] Pushpull/Opendrain
[--force] Force (ignore board gpio list)
hardfault_log <command> [arguments...]
Commands:
check Check if there's an uncommited hardfault
rearm Drop an uncommited hardfault
fault Generate a hardfault (this command crashes the system :)
[0|1] Hardfault type: 0=divide by 0, 1=Assertion (default=0)
commit Write uncommited hardfault to /fs/microsd/fault_%i.txt (and
rearm, but don't reset)
count Read the reboot counter, counts the number of reboots of an
uncommited hardfault (returned as the exit code of the program)
reset Reset the reboot counter
이 명령어를 사용하려면, led_control uorb 주제를 처리하는 드라이버가 실행중인 지 확인하십시오.
예를 들어, 한 모듈은 낮은 우선 순위로 색상을 설정할 수 있고, 다른 모듈은 높은 우선 순위로 N 번 깜박일 수 있으며, 깜박임 후 LED는 자동으로 낮은 우선 순위 상태로 돌아갑니다. reset 명령을 사용하여 더 낮은 우선순위로 돌아갈 수도 있습니다.
예
첫 번째 LED를 파란색으로 5번 깜박입니다.
led_control blink -c blue -l 0 -n 5
사용법
led_control <command> [arguments...]
Commands:
test Run a test pattern
on Turn LED on
off Turn LED off
reset Reset LED priority
blink Blink LED N times
[-n <val>] Number of blinks
default: 3
[-s <val>] Set blinking speed
values: fast|normal|slow, default: normal
breathe Continuously fade LED in & out
flash Two fast blinks and then off with frequency of 1Hz
The following arguments apply to all of the above commands except for 'test':
[-c <val>] color
values: red|blue|green|yellow|purple|amber|cyan|white, default:
white
[-l <val>] Which LED to control: 0, 1, 2, ... (default=all)
[-p <val>] Priority
default: 2
시작할 때 백그라운드 작업이 시작되고, 몇 초 동안(지정된 대로) 실행된 다음 종료됩니다.
예
motor_ramp sine -a 1100 -r 0.5
사용법
motor_ramp [arguments...]
ramp|sine|square mode
[-d <val>] Pwm output device
default: /dev/pwm_output0
-a <val> Select minimum pwm duty cycle in usec
[-b <val>] Select maximum pwm duty cycle in usec
default: 2000
[-r <val>] Select motor ramp duration in sec
default: 1.0
WARNING: motors will ramp up to full speed!
motor_test <command> [arguments...]
Commands:
test Set motor(s) to a specific output value
[-m <val>] Motor to test (1...8, all if not specified)
[-p <val>] Power (0...100)
default: 0
[-t <val>] Timeout in seconds (default=no timeout)
default: 0
[-i <val>] driver instance
default: 0
stop Stop all motors
iterate Iterate all motors starting and stopping one after the other
mtd <command> [arguments...]
Commands:
status Print status information
readtest Perform read test
rwtest Perform read-write test
erase Erase partition(s)
The commands 'readtest' and 'rwtest' have an optional instance index:
[-i <val>] storage index (if the board has multiple storages)
default: 0
The commands 'readtest', 'rwtest' and 'erase' have an optional parameter:
[<partition_name1> [<partition_name2> ...]] Partition names (eg.
/fs/mtd_params), use system default if not provided
매개변수는 변경시(예: 매개변수 설정으로) 자동으로 저장됩니다. 일반적으로 FRAM 또는 SD 카드에 저장됩니다. param select를 사용하여 후속 저장을 위한 저장 위치를 변경할 수 있습니다(이는 부팅할 때마다 (재)설정하여야 함).
FLASH 기반 백엔드가 활성화된 경우(예: Intel Aero 또는 Omnibus의 경우 컴파일 시간에 수행됨) param select는 효과가 없으며, 기본값은 항상 FLASH 백엔드입니다. 그러나, param save/load <file>는 여전히 파일에 쓰거나 읽는 데 사용할 수 있습니다.
각 매개변수에는 'used' 플래그가 있으며, 이는 부팅 중에 읽을 때 설정됩니다. 지상 관제소에 관련 매개변수만 표시하는 데 사용됩니다.
예
기체를 변경하고 기체의 기본 매개변수가 로드되었는 지 확인합니다.
param set SYS_AUTOSTART 4001
param set SYS_AUTOCONFIG 1
reboot
사용법
param <command> [arguments...]
Commands:
load Load params from a file (overwrite all)
[<file>] File name (use default if not given)
import Import params from a file
[<file>] File name (use default if not given)
save Save params to a file
[<file>] File name (use default if not given)
select Select default file
[<file>] File name (use <root>/eeprom/parameters if not given)
show Show parameter values
[-a] Show all parameters (not just used)
[-c] Show only changed params (unused too)
[-q] quiet mode, print only param value (name needs to be exact)
[<filter>] Filter by param name (wildcard at end allowed, eg. sys_*)
show-for-airframe Show changed params for airframe config
status Print status of parameter system
set Set parameter to a value
<param_name> <value> Parameter name and value to set
[fail] If provided, let the command fail if param is not found
set-default Set parameter default to a value
<param_name> <value> Parameter name and value to set
[fail] If provided, let the command fail if param is not found
compare Compare a param with a value. Command will succeed if equal
[-s] If provided, silent errors if parameter doesn't exists
<param_name> <value> Parameter name and value to compare
greater Compare a param with a value. Command will succeed if param is
greater than the value
[-s] If provided, silent errors if parameter doesn't exists
<param_name> <value> Parameter name and value to compare
<param_name> <value> Parameter name and value to compare
touch Mark a parameter as used
[<param_name1> [<param_name2>]] Parameter name (one or more)
reset Reset only specified params to default
[<param1> [<param2>]] Parameter names to reset (wildcard at end allowed)
reset_all Reset all params to default
[<exclude1> [<exclude2>]] Do not reset matching params (wildcard at end
allowed)
index Show param for a given index
<index> Index: an integer >= 0
index_used Show used param for a given index
<index> Index: an integer >= 0
find Show index of a param
<param> param name
기본 장치 /dev/pwm_output0은 메인 채널이고, AUX 채널은 /dev/pwm_output1(-d 매개변수) 입니다.
PWM 매개변수(PWM_*)가 적용되었는 지 확인하기 위하여, 시작 스크립트에서 사용됩니다(또는 지정된 경우 기체 구성에서 제공하는 매개변수). pwm status는 현재 설정을 나타냅니다(트림 값은 오프셋이며 PWM_MAIN_TRIMx 및 PWM_AUX_TRIMx으로 구성됨).
시동 해제 값은 모터가 회전하지 않도록 설정하여야 하며(킬 스위치에도 사용됨), 회전 최소값으로 설정하여야 합니다.
채널은 그룹에 할당됩니다. 하드웨어 제한으로 인하여, 업데이트 속도는 그룹별로만 설정할 수 있습니다. pwm status를 사용하여 그룹을 표시합니다. -c 인수를 사용하는 경우, 포함된 그룹의 모든 채널이 포함되어야 합니다.
매개변수 -p 및 -r은 정수를 지정하는 대신 매개변수로 설정할 수 있습니다. 예를 들어 -p p:PWM_MIN을 사용합니다.
OneShot 모드에서 PWM 범위 [1000, 2000]은 자동으로 [125, 250]에 매핑되는 것을 참고하십시오.
예
모든 채널의 PWM 속도를 400 Hz로 설정합니다.
pwm rate -a -r 400
출력을 테스트합니다. 채널 1과 3을 사용하고 PWM 값을 1200us로 설정합니다.
pwm arm
pwm test -c 13 -p 1200
사용법
pwm <command> [arguments...]
Commands:
arm Arm output
disarm Disarm output
status Print current configuration of all channels
forcefail Force Failsafe mode. PWM outputs are set to failsafe values.
on|off Turn on or off
terminatefail Enable Termination Failsafe mode. While this is true, any
failsafe that occurs will be unrecoverable (even if recovery
conditions are met).
on|off Turn on or off
rate Configure PWM rates
-r <val> PWM Rate in Hz (0 = Oneshot, otherwise 50 to 400Hz)
oneshot Configure Oneshot125 (rate is set to 0)
failsafe Set Failsafe PWM value
disarmed Set Disarmed PWM value
min Set Minimum PWM value
max Set Maximum PWM value
test Set Output to a specific value until 'q' or 'c' or 'ctrl-c'
pressed
steps Run 5 steps from 0 to 100%
The commands 'failsafe', 'disarmed', 'min', 'max' and 'test' require a PWM
value:
-p <val> PWM value (eg. 1100)
The commands 'rate', 'oneshot', 'failsafe', 'disarmed', 'min', 'max', 'test'
and 'steps' additionally require to specify the channels with one of the
following commands:
[-c <val>] select channels in the form: 1234 (1 digit per channel,
1=first)
[-m <val>] Select channels via bitmask (eg. 0xF, 3)
[-g <val>] Select channels by group (eg. 0, 1, 2. use 'pwm status' to show
groups)
[-a] Select all channels
These parameters apply to all commands:
[-d <val>] Select PWM output device
values: <file:dev>, default: /dev/pwm_output0
[-v] Verbose output
[-e] Exit with 1 instead of 0 on error
sd_bench [arguments...]
[-b <val>] Block size for each read/write
default: 4096
[-r <val>] Number of runs
default: 5
[-d <val>] Duration of a run in ms
default: 2000
[-s] Call fsync after each block (default=at end of each run)
[-u] Test performance with unaligned data)
ver <command> [arguments...]
Commands:
hw Hardware architecture
mcu MCU info
git git version information
bdate Build date and time
gcc Compiler info
bdate Build date and time
px4guid PX4 GUID
uri Build URI
all Print all versions
hwcmp Compare hardware version (returns 0 on match)
<hw> [<hw2>] Hardware to compare against (eg. PX4_FMU_V4). An OR comparison
is used if multiple are specified
hwtypecmp Compare hardware type (returns 0 on match)
<hwtype> [<hwtype2>] Hardware type to compare against (eg. V2). An OR
comparison is used if multiple are specified