낙하산
PX4는 비행 종료 과정에서 여분의 PWM 출력에 낙하산을 연결할 수 있습니다.
Fruity Chutes의 스프링 장착 런처로 낙하산을 설정하는 방법에 대한 구체적인 방법을 설명합니다.
낙하산 사용법
낙하산 사용에 대한 몇 가지 참고 사항은 아래와 같습니다.
낙하산이 있다고 해서 기체가 파손되지 않는다는 보장은 없습니다!
항상 안전을 염두에 두고 비행하여야 합니다.
낙하산을 효과적으로 사용하려면 주의하여 사용하여야 합니다. 예를 들어, 낙하산이 올바르게 접혀져 있어야 합니다.
낙하산에는 최소 유효 고도가 있습니다.
기체가 뒤집힌 상태에서 낙하산이 작동할 수 있습니다. 이것은 속도를 줄이는 데 필요한 시간을 증가시키고, 드론이 낙하산을 무너뜨리는 결과를 초래할 수 있습니다.
이 시스템에는 전원이 공급되어 작동하고 있는 비행 콘트롤러가 필요합니다. 비행 스택이 충돌하는 원인이 되는 경우에는 낙하산이 전개되지 않습니다.
낙하산 설정
아래 설정은 MAIN 1-4에 모터가 있고 MAIN PWM 포트 7에 낙하산이 있는 쿼드터 설정방법을 설명합니다. 언급된 PWM 값은 테스트한 Fruity Chutes 낙하산에 관한 것입니다.
첫 번째 테스트 시에는, 소품없이 낙하산 장치를 장착한 상태에서 벤치에서 시도하십시오!
하드웨어 설정:
낙하산을 IO 포트(MAIN), 채널 7(1부터 시작)에 연결합니다.
서보 레일에 전원을 공급합니다. 즉, 5V BEC를 서보 레일에 연결합니다.
비행 종료 활성화:
낙하산을 작동 위치를 확인하려면, 안전 작업을 비행 종료로 설정하십시오.
충돌/반전 감지를 위한 고장 감지기 피치 각도, 롤 각도 및 시간 트리거를 설정하고 오류/IMU 시간 초과 회로 차단기를 비활성화합니다(예: CBRK_FLIGHTTERM=0 설정).
낙하산 설정
낙하산 "OFF" 위치에 대한 PWM 값으로 PWM_MAIN_DIS7 설정(보통 700~1000ms 사이)
PWM_MAIN_FAIL7을 낙하산 "ON" 위치에 대한 PWM 값으로 설정합니다(보통 1800~2200ms 사이).
모터 설정:
PWM_MAIN_FAILn(여기서 n은 1 - 4임)을 모터가 직접 해제된 값으로 이동하도록 900ms로 설정합니다.
낙하산 시험
낙하산은 비행 종료 중에 작동합니다.
(실제) 낙하산을 테스트하는 가장 쉬운 방법은 고장 감지기 자세 트리거를 활성화하고 기체를 뒤집는 것입니다.
Gazebo에서 낙하산/비행 종료를 시뮬레이션할 수 있습니다. 개발 > 시뮬레이션 > 전망대 > 낙하산/비행 종료 시뮬레이션.
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