Master (Korean)

탑재중량과 카메라

PX4는 카메라와 같은 다양한 장치들을 탑재할 수 있습니다.

드론 매핑

매핑 드론은 카메라를 사용하여 이미지를 캡쳐합니다.

MAVLink 카메라 프로토콜을 지원하는 MAVLink 카메라는 PX4와 QGroundControl에서 최적으로 통합됩니다. MAVSDK는 독립형 카메라 작업과 임무에서 MAVLink 프로토콜을 위한 간단한 API를 제공합니다.

카메라는 PWM이나 GPI 출력을 사용하여 비행콘트롤러에 직접 연결할 수 있습니다. PX4는 비행콘트롤러에 연결된 카메라에 다음과 같은 MAVLink 명령/임무 항목 세트를 지원합니다.

다음 항목에서는 카메라를 연결하여 PX4 설정 방법을 설명합니다.

화물 드론("액추에이터" 탑재)

화물 드론은 일반적으로 서보와 액추에이터로 화물을 방출하거나 자세를 제어합니다. PX4에서는 RC와 MAVLink 명령어로 서보와 GPIO 트리거를 지원합니다.

RC 트리거

최대 3 개의 RC 채널을 매핑하여 RC_MAP_AUX1 에서 RC_MAP_AUX3 까지의 매개변수를 사용하여 비행 콘트롤러에 연결된 서보와 액추에이터를 제어할 수 있습니다.

RC 채널은 보통 비행 콘트롤러의 AUX1, AUX2, AUX3 출력에 매핑됩니다. 차량의 RC AUX 패스스루에 사용되는 출력은 기체 정의서을 참고하십시오. 예를 들어, Quadrotor-X에는 "AUX1 : RC AUX1 채널의 피드 스루", "AUX2 : RC AUX2 채널의 피드 스루", AUX3 : RC AUX3 채널의 피드 스루 "와 같은 일반 매핑이 있습니다.

기체의 RC AUX 피드 스루 출력을 지정하지 않은 경우 Control group 3 출력 5-7을 원하는 포트로 매핑하여, 사용자가 정의한 Mixer File로 추가할 수 있습니다. 이러한 믹서의 예는 기본 패스스루 믹서입니다 : pass.aux.mix.

임무 트리거

MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR MAVLink 명령어을 사용하여 임무 수행이나 명령어로 한 번에 최대 3 개의 액추에이터 값을 설정할 수 있습니다.

명령 매개변수 param1, param2 및 param3은 일반적으로 AUX1에 매핑되며, 비행 콘트롤러의 AUX2, AUX3 출력, 명령 매개변수 param4 ~ param7은 PX4에서 사용되지 않거나 무시됩니다. 매개변수는 [-1, 1] 범위의 정규화 수치를 사용합니다. 결과적으로 PWM 출력 범위는 [PWM_AUX_MINx, PWM_AUX_MAXx] 입니다. 여기서 X는 출력 번호입니다. 제어되지 않는 모든 매개변수나 액추에이터는 NaN으로 설정하여야 합니다.

MAVSDK (예제 스크립트)

음 MAVSDK 예제 코드는 MAVSDK Action 플러그인의 set_actuator() 함수를 사용하여 페이로드를 해제하는 방법을 설명합니다.

set_actuator() 번호 1~3은 일반적으로 비행 컨트롤러의 출력AUX1, AUX2, AUX3에 매핑됩니다.

#include <mavsdk/mavsdk.h>
#include <mavsdk/plugins/action/action.h>
#include <chrono>
#include <cstdint>
#include <iostream>
#include <future>

using namespace mavsdk;

void usage(const std::string& bin_name)
{
    std::cerr << "Usage :" << bin_name << " <connection_url> <actuator_index> <actuator_value>\n"
              << "Connection URL format should be :\n"
              << " For TCP : tcp://[server_host][:server_port]\n"
              << " For UDP : udp://[bind_host][:bind_port]\n"
              << " For Serial : serial:///path/to/serial/dev[:baudrate]\n"
              << "For example, to connect to the simulator use URL: udp://:14540\n";
}

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc != 4) {
        usage(argv[0]);
        return 1;
    }

    const std::string connection_url = argv[1];
    const int index = std::stod(argv[2]);
    const float value = std::stof(argv[3]);

    Mavsdk mavsdk;
    const ConnectionResult connection_result = mavsdk.add_any_connection(connection_url);

    if (connection_result != ConnectionResult::Success) {
        std::cerr << "Connection failed: " << connection_result << '\n';
        return 1;
    }

    std::cout << "Waiting to discover system...\n";
    auto prom = std::promise<std::shared_ptr<System>>{};
    auto fut = prom.get_future();

    // We wait for new systems to be discovered, once we find one that has an
    // autopilot, we decide to use it.
    mavsdk.subscribe_on_new_system([&mavsdk, &prom]() {
        auto system = mavsdk.systems().back();

        if (system->has_autopilot()) {
            std::cout << "Discovered autopilot\n";

            // Unsubscribe again as we only want to find one system.
            mavsdk.subscribe_on_new_system(nullptr);
            prom.set_value(system);
        }
    });

    // We usually receive heartbeats at 1Hz, therefore we should find a
    // system after around 3 seconds max, surely.
    if (fut.wait_for(std::chrono::seconds(3)) == std::future_status::timeout) {
        std::cerr << "No autopilot found, exiting.\n";
        return 1;
    }

    // Get discovered system now.
    auto system = fut.get();

    // Instantiate plugins.
    auto action = Action{system};

    std::cout << "Setting actuator...\n";
    const Action::Result set_actuator_result = action.set_actuator(index, value);

    if (set_actuator_result != Action::Result::Success) {
        std::cerr << "Setting actuator failed:" << set_actuator_result << '\n';
        return 1;
    }

    return 0;
}

감시, 검색 및 구출

감시, 검색 및 구조용 드론은 매핑 드론과 요구 사항이 유사합니다. 주요 차이점은 계획된 조사 영역을 비행하는 것 외에는 이미지 및 비디오 캡처 카메라에 대한 독립 실행형 제어가 필요한 점과 주야 작업이 가능하여야 한다는 점입니다.

MAVLink 카메라 프로토콜을 지원하는 카메라를 사용하십시오.이 카메라는 이미지 및 비디오 캡처, 확대/축소, 저장 관리, 동일한 차량의 여러 카메라 및 카메라 간 전환을 지원합니다. 이러한 카메라는 QGroundControl 또는 MAVSDK를 통해 수동으로 제어할 수 있습니다 (독립형 카메라 작동 및 임무 모두). MAVLink 연동 카메라 설정법은 카메라 트리거를 참조하십시오.

수색 및 구조용 드론은 실종 등산객을 위한 비상 용품과 같은 화물을 운반할 수 있습니다. 페이로드 배송에 대한 정보는 위의 화물 드론을 참조하십시오.

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