ROS Gazebo OctoMap 모델 (1)
OctoMap 라이브러리는 센서 데이터에서 체적 3D 환경 모델을 생성하는 오픈 소스 라이브러리입니다. 이 모델 데이터를 드론 탐색 및 장애물 회피에 사용할 수 있습니다.
Gazebo Rotors Simulator와 ROS에서 OctoMap 사용 방법을 설명합니다.
설치
설치에는 ROS, Gazebo 및 Rotors Simulator 플러그인이 필요합니다. 설치하려면 Rotors Simulator 지침을 참고하십시오.
다음으로, OctoMap 라이브러리를 설치합니다.
~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt 파일 마지막에 다음 줄들을 추가합니다.
~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml 파일에 다음 줄을 추가합니다.
다음 두 줄을 실행합니다.
그리고 다음 두 줄의 내용을 변경합니다.
을 다음과 같이 변경합니다.
시뮬레이션 실행
별도의 터미널 창에서 다음 세 줄을 실행합니다. Gazebo, Rviz 및 옥토맵 서버가 실행됩니다.
Rviz에서 창 왼쪽 상단의 '고정 프레임' 필드를 '지도'에서 '세계'로 변경합니다. 이제 왼쪽 하단의 추가 버튼을 클릭하고, MarkerArray를 선택합니다. 그런 다음 MarkerArray를 두 번 클릭하고 'Marker Topic'을 '/free_cells_vis_array'에서 '/posed_cells_vis_array'로 변경합니다.
이제 바닥의 일부가 표시되어야 합니다.
Gazebo 창에서 빨간색 로터 앞에 큐브를 삽입하면, Rviz에서 조회할 수 있습니다.
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