픽스호크 4 배선
PX4에서는 이런 종류의 자동 항법 장치를 제조하지는 않습니다. 하드웨어 지원 또는 호환 문제는 제조사와 상담하십시오.
이 설명서는 Pixhawk 4® 비행 컨트롤러의 전원을 공급방법과 주변 장치를 연결하는 방법을 설명합니다.
배선 개요
아래의 이미지는 가장 중요한 센서 및 주변 장치 (모터 및 서보 출력 제외)를 연결하는 방법을 나타냅니다. 다음 섹션에서 각 장치에 대해 자세히 설명합니다.
사용 가능한 포트에 대한 자세한 내용은 Pixhawk 4 > 연결방법 에서 찾을 수 있습니다.
콘트롤러 장착 및 장착 방향
Pixhawk 4는 진동 방지 폼 패드(키트에 포함)를 프레임에 장착해야 합니다. 차량의 무게 중심에 최대한 가깝게 배치 된 프레임에 장착해야하며 화살표가 차량의 앞쪽과 위쪽을 향하도록 하여야 합니다.
GPS + 나침반 + 부저 + 안전 스위치 + LED
나침반, 안전 스위치, 부저 및 LED 통합 GPS를 GPS MODULE 포트에 연결합니다.
GPS/나침반은 차량 전명 방향 표시를 사용하여 가능한 한 다른 전자 장치에서 멀리 떨어진 프레임에 장착해야합니다 (나침반을 다른 전자 장치와 분리하면 간섭이 줄어듦).
전원
키트와 함께 제공되는 * 전원 관리 보드 * (PM 보드)의 6개의 케이블을 사용하여 * Pixhawk 4 *의 ** POWER ** 브릭중 하나에 연결합니다. PM 입력 **2 ~ 12S **는 LiPo 배터리에 연결됩니다. ESC 및 서보에 대한 전원 공급 및 신호 연결을 포함한 전원 관리 보드의 연결은 아래 표에 설명되어 있습니다. PM 보드는 FMU PWM-OUT의 + 및 -핀을 통하여 서보에 전원을 공급하지 않습니다.
아래의 이미지는 Pixhawk 4와 함께 제공되는 전원 관리 보드입니다.
| 핀 & 커넥터 | 기능 |
|---|---|
I/O PWM-IN | Pixhawk 4에 연결하려면 아래를 참조하십시오. |
M1 | I/O PWM OUT 1 : 신호선을 모터 1의 ESC에 연결합니다. |
M2 | I/O PWM OUT 2 : 신호선을 모터 2의 ESC에 연결합니다. |
M3 | I/O PWM OUT 3 : 신호선을 모터 3의 ESC에 연결합니다. |
M4 | I/O PWM OUT 4 : 신호선을 모터 4의 ESC에 연결합니다. |
M5 | I/O PWM OUT 5 : 신호선을 모터 5의 ESC에 연결합니다. |
M6 | I/O PWM OUT 6 : 신호선을 모터 6의 ESC에 연결합니다. |
M7 | I/O PWM OUT 7 : 신호선을 모터 7의 ESC에 연결합니다. |
M8 | I/O PWM OUT 8 : 신호선을 모터 8의 ESC에 연결합니다. |
FMU PWM-IN | Pixhawk 4에 연결하려면 아래를 참조하십시오. |
FMU PWM-OUT | FMU PWM-IN이 Pixhawk 4에 연결된 경우 신호선을 ESC 또는 신호에 연결하고 +, - 선을 서보에 연결합니다. |
CAP&ADC-OUT | CAP에 연결 & amp; Pixhawk 4의 ADC IN 포트 |
CAP&ADC-OUT | CAP & amp; ADC 입력 : 보드 뒷면에 핀아웃이 인쇄되어 있습니다. |
B+ | ESC에 전원을 공급하기 위해 ESC B +에 연결 |
GND | ESC 접지에 연결 |
PWR1 | 5v 출력 3A, Pixhawk 4 POWER 1에 연결 |
PWR2 | 5v 출력 3A, Pixhawk 4 POWER 2에 연결 |
2~12S | 전원 입력, 12S LiPo 배터리에 연결 |
아래의 표는 기체 기준에 따라 Pixhawk 4의 PWM OUT 포트를 PM 보드의 PWM-IN 포트에 연결하는 방법을 요약한 것입니다.
기체 참고 | Pixhawk 4 -> PM 보드간 연결 |
MAIN: 모터 | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
MAIN: 서보 | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
AUX: 모터 | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
AUX: 서보 | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
Pixhawk 4 전원 포트의 핀아웃은 다음과 같습니다. 전류 신호는 기본적으로 0-120A에 대하여 0-3.3V의 아날로그 전압을 전달하여야 합니다. 전압 신호는 기본적으로 0-60V에 대하여 0-3.3V의 아날로그 전압을 전달하여야 합니다. VCC 라인은 최소 3A 연속을 제공해야하며 기본적으로 5.1V로 설정되어야 합니다. 5V의 더 낮은 전압은 여전히 허용되지만 권장되지 않습니다.
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
1(red) | VCC | +5V |
2(black) | VCC | +5V |
3(black) | 전류 | +3.3V |
4(black) | 전압 | +3.3V |
5(black) | 접지 | GND |
6(black) | 접지 | GND |
무선 조종
리모트 컨트롤(RC) 라디오 시스템은 기체를 수동으로 제어할 때 필요합니다 (PX4에는 자율 비행 모드를 위한 라디오 시스템이 필요하지 않습니다).
기체와 조종자가 서로 통신하기 위해 호환되는 송신기/수신기를 선택하고, 송신기와 수신기를 바인드해야 합니다 (송신기와 수신기에 포함된 지시사항을 읽으십시오).
아래 지침은 다양한 유형의 수신기의 * Pixhawk 4* 연결법을 설명합니다.
Spektrum/DSM 수신기는 DSM/SBUS RC 입력에 연결됩니다.
PPM 수신기는 PPM RC 입력 포트에 연결됩니다.
각각의 채널이 독립적으로 배선된 PPM/PWM 수신기는 반드시 PPM RC포트에 PPM 인코더를 통해 아래와 같이연결해야 합니다 (PPM-Sum 수신기는 모든 채널에 하나의 전선만 사용합니다).
무선 시스템 선택, 수신기 호환성 및 송신기 / 수신기 쌍 바인딩에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. 원격 제어 송신기 & amp; 수신자 .
무선 텔레메트리(선택 사항)
무선 텔레메트리는 지상국 프로그램에서 비행중인 차량의 통신/제어에 사용할 수 있습니다 (예 : UAV를 특정 위치로 지시하거나 새 임무를 업로드 할 수 있음).
기체의 텔레메트리를 TELEM1 포트에 연결해야 합니다 (이 포트에 연결된 경우 추가 구성이 필요하지 않음). 다른 텔레메트리는 일반적으로 지상국 컴퓨터나 모바일 장치에 (USB를 통해) 연결됩니다.
SD 카드 (선택 사항)
SD 카드는 비행 세부 정보를 기록 및 분석 하고, 임무를 수행하고, UAVCAN 버스 하드웨어를 사용하는 데 필요하므로 가능하면 사용하는 것이 좋습니다. 아래 그림과 같이 카드 (Pixhawk 4 키트에 포함됨)를 Pixhawk 4에 삽입합니다.
자세한 내용은 기본 개념> SD 카드 (이동식 메모리) 를 참조하십시오.
모터
모터/서보 신호는 ** I/O PWM OUT ** (** MAIN OUT ) 및 ** FMU PWM OUT ** ( AUX **)에 연결됩니다. ) 포트는 Airframe Reference 에서 차량에 지정된 순서로 지정됩니다.
:::caution 매핑이 프레임간에 일관되지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력에있는 스로틀에 의존 할 수 없음). 가지고 있는 기체의 프레임에 대해 올바르게 모터를 연결했는지 다시 한 번 확인하십시오. :::
기타 주변 장치
선택적인 주변 장치의 배선 및 구성은 개별 주변 장치에 대한 항목에서 다룹니다.
핀아웃
Pixhawk 4 핀아웃 (Holybro)
설정
더 자세한 일반 구성 정보는 Autopilot 구성에서 다룹니다.
QuadPlane에 대한 자세한 설정은 QuadPlane VTOL 설정에서 다룹니다.
추가 정보
Pixhawk 4 (개요 페이지)
Pixhawk 4 Pinouts (Holybro)
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