로깅

로거는 ORB 주제의 모든 필드를 기록할 수 있습니다. 필요한 모든 것은 .msg 파일에서 생성되므로, 주제 이름만 지정하면 됩니다. 선택적 간격 매개변수는 특정 주제의 최대 로깅 속도를 지정합니다. 주제의 모든 기존 인스턴스가 기록됩니다.

출력 로그 형식은 ULog 입니다.

사용법

기본적으로, 로깅은 시동을 걸었을 때 시작하며, 제동 후 중지합니다. 새 로그 파일은 시동을 걸 때마다 SD 카드에 생성됩니다. 현재 상태를 표시하려면 콘솔에서 logger status명령을 사용하십시오. 로깅을 바로 시작하고 싶다면 logger on 명령을 내리십시오. 이 명령은 시동을 걸었을 때, 시동 동작보다 우선합니다. logger off 명령은 그 반대입니다.

사용법

logger help

을 활용하면 모든 지원 로거 명령과 매개변수 목록을 확인할 수 있습니다.

구성

로깅 시스템은 기본적으로 비행 검토에 사용할 로그를 수집합니다.

로깅은 SD 로깅 매개변수를 사용하여 설정할 수 있습니다. 변경할 가능성이 높은 매개변수가 아래에 설명되어 있습니다.

매개 변수 설명

매개 변수	설명
SDLOG_MODE	로깅 모드는 로깅 시작 및 중지 시간을 정의합니다. - `0`: 무장 해제 시까지 기록(기본값). - `1`: 부팅에서 다음까지 기록 disarm. - `2`: 부팅에서 종료될 때까지 기록합니다.
SDLOG_PROFILE	로깅 프로파일. 자주 사용되지 않는 로깅/분석을 활성화하려면 이것을 사용하십시오(예: EKF2 재생, PID 및 필터 튜닝을 위한 고속 로깅, 열 온도 보정).
SDLOG_MISSION	아주 작은 추가 "미션 로그"를 만듭니다. 이 로그는 비행 검토와 함께 사용할 수 없지만, 위치 태그 지정 또는 규정 준수를 위해 작은 로그가 필요할 때 유용합니다.

SDLOG_MODE

로깅 모드는 로깅 시작 및 중지 시간을 정의합니다. - 0: 무장 해제 시까지 기록(기본값). - 1: 부팅에서 다음까지 기록 disarm. - 2: 부팅에서 종료될 때까지 기록합니다.

SDLOG_PROFILE

로깅 프로파일. 자주 사용되지 않는 로깅/분석을 활성화하려면 이것을 사용하십시오(예: EKF2 재생, PID 및 필터 튜닝을 위한 고속 로깅, 열 온도 보정).

SDLOG_MISSION

아주 작은 추가 "미션 로그"를 만듭니다. 이 로그는 비행 검토와 함께 사용할 수 없지만, 위치 태그 지정 또는 규정 준수를 위해 작은 로그가 필요할 때 유용합니다.

note NuttX에 지원되는 최대 SD 카드 크기는 32GB(SD 메모리 카드 사양 버전 2.0)입니다. :::

SD 카드	평균 시퀀스 기록 속도 [KB/s]	최대 기록 시간 / 블록 (평균) [ms]
SanDisk Extreme U3 32GB	461	15
Sandisk Ultra Class 10 8GB	348	40
Sandisk Class 4 8GB	212	60
SanDisk Class 10 32 GB (High Endurance Video Monitoring Card)	331	220
Lexar U1 (Class 10), 16GB High-Performance	209	150
Sandisk Ultra PLUS Class 10 16GB	196	500
Sandisk Pixtor Class 10 16GB	334	250
Sandisk Extreme PLUS Class 10 32GB	332	150

평균 쓰기 속도보다 더 중요한 것은 블록당 최대 쓰기 시간(4KB)입니다. 이것은 최소 버퍼 크기를 정의합니다. 이 최대값이 클수록 드롭아웃을 피하기 위하여 더 큰 로그 버퍼가 필요합니다. 기본 항목의 로깅 대역폭은 약 50KB/s로 모든 SD 카드가 충족합니다.

지금까지 우리가 알고 있는 최고의 SD 카드는 SanDisk Extreme U3 32GB입니다. 이 카드는 쓰기 시간 스파이크를 나타내지 않으므로(따라서 드롭아웃이 거의 없음) 권장됩니다. 다른 카드 크기도 똑같이 잘 작동할 수 있지만, 일반적으로 성능은 차이가 납니다.

sd_bench -r 50으로 자신의 SD 카드를 테스트하고, 결과를 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/4634에 보고할 수 있습니다.

로그 스트리밍

로깅을 수행하는 전통적인 완벽한 방법은 FMU에서 SD 카드를 사용하는 것입니다. 그러나, MAVLink를 통하여 동일한 로깅 데이터를 보내는 대체 로그 스트리밍이 있습니다. 이 방법은 예를 들어 FMU에 SD 카드 슬롯이 없는 경우(예: Intel® Aero Ready to Fly Drone) 또는 단순히 SD 카드를 처리할 필요가 없는 경우에 사용할 수 있습니다. 두 방법 모두 독립적으로 동시에 사용할 수 있습니다.

요구 사항은 최소 ~50KB/s 네트웍 속도입니다(예: WiFi 링크). 그리고, 한 클라이언트만 동시에 로그 스트리밍을 요청할 수 있습니다. 연결이 안정적일 필요는 없으며, 프로토콜은 드롭을 처리하도록 설계되었습니다.

ulog 스트리밍을 지원하는 다양한 클라이언트가 있습니다.

PX4-Autopilot/Tools의 mavlink_ulog_streaming.py 스크립트
QGroundControl
MAVGCL

진단

로그 실시간 전송을 시작하지 않았다면, logger를 실행 중인지(위 참고) 확인하고, 시작하는 동안 콘솔 출력을 살펴보십시오.
그래도 작동하지 않으면, MAVLink 2를 사용하고 있는지 확인하십시오. MAV_PROTO_VER 매개변수 값을 2로 강제 설정하십시오.
로그 스트리밍은 구성된 MAVLink 속도(-r 매개변수)의 최대 70%를 사용합니다. 더 큰 전송율이 요구되는 상황에서는, 메세지가 사라집니다. 현재 사용된 백분율은 mavlink 상태로 검사할 수 있습니다(이 예에서는 1.8%가 사용됨).
```
instance #0:
        GCS heartbeat:  160955 us ago
        mavlink chan: #0
        type:           GENERIC LINK OR RADIO
        flow control:   OFF
        rates:
        tx: 95.781 kB/s
        txerr: 0.000 kB/s
        rx: 0.021 kB/s
        rate mult: 1.000
        ULog rate: 1.8% of max 70.0%
        accepting commands: YES
        MAVLink version: 2
        transport protocol: UDP (14556) 
```
또한 txerr 값이 0에 머물러있는지 확인하십시오. 만약 이 값이 올라간다면, NuttX 전송 버퍼가 너무 작거나, 물리 링크 대역폭이 포화 상태이거나, 하드웨어가 데이터를 처리하기에 너무 느린 상황을 의미합니다.

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