연소 Gazebo 시뮬레이션
연소 가제보 시뮬레이션은 단일 프레임(쿼드콥터)을 지원하며, 헤드리스 모드(2021년 7월)에서는 실행할 수 없습니다.
연소 가제보는 Ignition Robotics Project의 오픈 소스 로봇 시뮬레이터입니다. 인기 있는 로봇 시뮬레이터 Gazebo에서 파생되었으며, 고급 렌더링, 물리학 및 센서 모델이 특징입니다.
지원 차량: 쿼드콥터
@유투브
설치 (Ubuntu Linux)
일반적인 Ubuntu LTS/Debian Linux 개발 환경을 설치합니다.
설치 지침에 따라 Ignition Gazebo를 설치합니다(
sudo
가 필요할 수 있음).
시뮬레이션 실행
연소 가제보 시뮬레이션은 아래와 같이 make
로 실행합니다.
이것은 PX4 SITL 인스턴스와 연소 가제보 클라이언트를 실행합니다.
지원되는 차량과 make
명령은 아래에 나열되어 있습니다(차량 이미지를 보려면 링크를 클릭하십시오).
차량 | 명령어 |
---|---|
쿼드콥터(iris) |
|
위의 명령은 전체 UI로 단일 차량을 시작합니다. QGroundControl은 시뮬레이션 차량에 자동으로 연결할 수 있어야 합니다.
In order to run the simulation without running the ignition gazebo gui, one can use the HEADLESS=1
flag. For example, the following
In order to increase the verbose output, VERBOSE_SIM=1
can be used.
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