Lidar-Lite
LIDAR-Lite는 드론, 로봇 또는 무인 차량용 소형 고성능 광학 원거리 측정 센서입니다. I2C 또는 PWM에 연결됩니다.
구매처
LIDAR-Lite v3 (5cm - 40m)
핀배열
Lidar-Lite (v2, v3) 핀배열은 아래와 같습니다.
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
1 | POWER_IN | 전원 공급. 4.75-5.5V DC 공칭, 최대 6V DC. |
2 | POWER_EN | 액티브 하이는 3.3V 마이크로 컨트롤러 레귤레이터의 작동을 가능하게 합니다. 낮음은 보드를 절전 모드로 전환하고 40μA 미만을 소모합니다. (내장 100K pull-up) |
3 | 모드 선택 제어 | 트리거 (하이-로우 에지) PWM 출력 (하이) 제공 |
4 | SCL | I2C Clock |
5 | SDA | I2C 데이터 |
6 | GND | 신호/전원 접지. |
배선
Lidar-Lite v3는 PWM 또는 I2C와 함께 사용합니다. 구형 모델에서는 PWM을 권장합니다. 거리계는 일부 ESC/BEC(PWM 또는 I2C를 통해 연결됨)로 별도 전원이 공급되어야합니다.
Lidar-Lite 3(작동 설명서에서)의 표준 배선 방법은 다음과 같습니다. Lidar-Lite v2와 v3은 커넥터의 핀 순서가 역전된다는 점을 제외하면 동일합니다 (즉, 커넥터가 뒤집힌 것처럼).
PWM 인터페이스 배선
LidarLite를 Pixhawk 1 AUX 포트 (PWM 인터페이스) 핀 연결은 아래와 같습니다.
| 핀 | Lidar-Lite (v2, v3) | Pixhawk AUX Servo | 설명 |
|---|---|---|---|
1 | VCC | AUX 6 (중앙) | 전원 공급. 4.75-5.5V DC 공칭, 최대 6V DC. |
2 | RESET | AUX 6 (하단) | 센서의 재설정 라인 |
3 | PWM | AUX 5 (하단) | Lidar Lite의 PWM 출력. 470 Ohm 풀다운 (GND로)이 필요합니다. 1K0hm 저항을 사용하지 마십시오. |
4 | SCL | - | 연결되지 않음 |
5 | SDA | - | 연결되지 않음 |
6 | GND | AUX 6 (상단) | 접지 |
LidarLite v2의 배선은 아래와 같습니다. Lidar-Lite v3는 커넥터의 핀 번호가 반대라는 점을 제외에는 유사하게 연결됩니다.
I2C 인터페이스 배선
I2C 배선은 다른 거리 센서에 대해서도 동일합니다. SLA, SLC, GND 및 VCC를 비행 콘트롤러와 센서의 해당 (동일한) 핀에 연결하면 됩니다.
소프트웨어 설정
거리계/포트는 SENS_EN_LL40LS를 사용하여 활성화됩니다. PWM의 경우 1, I2C의 경우 2로 설정됩니다.
추가 정보
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